基于原极官方ROS驱动的修改版本，主要改动如下：
-
更灵活的参数配置
topic name, frame id, tty通道等配置项从C++代码中解耦 -
添加了频率设置项
支持1, 5, 10, 50, 100, 200, 400Hz采样频率设置与切换 -
添加了wstool依赖项配置，方便源码编译
驱动依赖ros-<distro>-serial包，详见.rosinstall
根据官方文档，默认波特率115200不支持大于100Hz输出，因此需要先使用上位机完成波特率设置变更。
在ros驱动包中完成波特率重设配置