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Tutorial de configuración del RMW para ROS 2

Este proyecto busca proporcionar un tutorial practico y sencillo para entender y dominar la modificación del RMW para ROS 2. Dentro de este proyecto un contenedor es entregado con todas las herramientas necesarias para poder ejecutar los ejemplos explicados en esta guía.

Información del proyecto

Proyecto base que contiene una imagen Docker para construir un contenedor con Ubuntu 20.04 como sistema operativo principal y la distribución de ROS 2 Foxy (Version completa) con algunos paquetes de demostración.

Integración continua (CI)

La integración continua proporcionada en este repositorio se basa en las acciones de Github, estas acciones se encargan de configurar un entorno con ROS 2 Foxy para compilar (Build) y testear dos paquetes básicos. Si alguna dependencia adicional es requerida, esta no podra ser gestionada por rosdep y por lo tanto debe ejecutar los pasos de instalación de dicha dependencia antes de ejecutar action-ros-ci.

Docker

Esta sección proporciona pasos para la configuración del contenedor Docker.

  • Soporte de NVIDIA GPU: Omita los siguientes dos pasos si no cuenta con una tarjeta de video NVIDIA.

    • Verifique que cuenta con los drives NVIDIA instalados, para ello abra una nueva terminal y ejecute el siguiente comando:

      nvidia-smi

    • Si cuenta con los drivers y una tarjeta de video NVIDIA, instale nvidia-container-toolkit en el ordenador (host machine):

      sudo apt-get install -y nvidia-container-toolkit

  • Construya la imagen de Docker cuyo nombre es ros2_foxy:

    ./docker/build.sh

  • Puede renombrar la imagen si es necesario (Opcional):

    ./docker/build.sh -i mi_imagen

  • Inicie el contenedor Docker basado en ros2_foxy con el nuevo nombre ros2_foxy_container:

    ./docker/run.sh

  • También puede intentar especificar el nombre de la imagen y el contendor:

    ./docker/run.sh -i mi_imagen -c my_fancy_container_name

Preparación del espacio de trabajo (Workspace), compilación y testeo.

La preparación del espacio de trabajo debe ejecutarse dentro del contenedor.

  • Para la instalación de las dependencias del espacio de trabajo a través de rosdep:

    rosdep install -i -y --rosdistro foxy --from-paths src

  • Ahora para la compilación de nuestros paquetes (Publicadores y Subscriptores basicos en C++ y Python) ejecute el siguiente comando:

    colcon build

  • Para obtener detalles adicionales de la compilación, puede agregar la siguiente opción al comando anterior:

    colcon build --event-handlers console_direct+

  • Finalmente para poder ejecutar los test implementados para cada uno de los paquetes:

    colcon test --event-handlers console_direct+
colcon test-result

Probemos el código!

En este caso la prueba de nuestro código la ejecutaremos con dos diferentes Middlewares, para ello acceda a la página RMW_seleccion