ROS の実時間モードが未サポート

[hmatsushita]

ROS の実時間モード (use_sim_time = false) がサポートされていません。

Choreonoid ROS プラグインは、必ず /clock をトピックを提供 (ROS のシミュレーション時間モード) する動作となっているため、ROS の実時間モードの未サポートは、仕様である可能性も想定しています。

[fkanehiro]

サポートしていないというのは具体的にどの辺りがサポートしていないのでしょうか。必ず/clockをパブリッシュしていることがサポートしていないということ？それとも関節のコントローラが必ずシミュレーション時間で動作しているから？

[hmatsushita]

説明が悪く申し訳ございません。

ご質問のとおり、関節のコントローラが必ずシミュレーション時間で動作している事が、本 issue を上げた理由となります。
/clock のパブリッシュに関しては、ROS の実時間モードを有効にした場合 /clock はパブリッシュしない動作となります (turtle_tf2 等のデモで確認しました)。

実時間モードをサポートする場合、少なくとも以下の点の対応が必要と思われます。

• コントローラ (関節軌道の実行) が実時間契機となる事
• /clock のパブリッシュを行わない事