README.jp.md

stixel-world

An implementation of stixel computation

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概要

• Daimlerの論文[1,2]を参考にStixel Computationを実装したものです
• ステレオ視差画像からStixel(物体を覆う棒状の領域)を計算します

参考

• [1] D. Pfeiffer, U. Franke: “Efficient Representation of Traffic Scenes by means of Dynamic Stixels”, IEEE Intelligent Vehicles Symposium IV 2010, San Diego, CA, Juni 2010
• [2] H. Badino, U. Franke, and D. Pfeiffer, “The stixel world - a compact medium level representation of the 3d-world,” in DAGM Symposium, (Jena, Germany), September 2009.

Requirement

• OpenCVが必要です

ビルド

$ git clone https://github.com/gishi523/stixel-world.git
$ cd stixel-world
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ../
$ make

使い方

./stixelworld left-image-format right-image-format camera.xml

• left-image-format
  • 左側の連番画像
• left-image-format
  • 右側の連番画像
• camera.xml
  • 計算に必要なカメラパラメータ
  • シーンに応じて設定して下さい

実行例

./stixelworld images/img_c0_%09d.pgm images/img_c1_%09d.pgm ../camera.xml

データ

• DaimlerのGround Truth Stixel Datasetに含まれる画像およびカメラパラメータで動作を確認しています
• http://www.6d-vision.com/ground-truth-stixel-dataset

Author

gishi523