硬件同步咨询

[MengHuiLei]

@ChongjianYUAN
想复现fast_livo的效果，测试时遇到一点问题，想向您咨询一下。
前提：

1. 采用Handheld_ws这里的时间同步器，稳定发布1Hz和10HzPPS信号源。
2. 相机：mv-cs050-10gc-pro，雷达：horizon，采用千兆交换机与笔记本相连；
3. 确定相机和雷达均能收到PPS信号；
   不同点：
4. 由于相机的接口方式不同，故未能采用Handheld_ws中的相机驱动，但同样采用 接收到相机数据的时间 赋值 相机话题的时间；

出现的问题：采用Handheld_ws中的livox_ros_driver和时间同步器，发现相机和雷达的时间对应不上 且 雷达的时间较为滞后。
如图：图中左侧为传感器发布的时间，右侧为系统时间

[MengHuiLei]

另外该livox_ros_driver在pps模式下，fast-lio建图失败。

[MengHuiLei]

@ChongjianYUAN

[ChongjianYUAN]

@ChongjianYUAN 想复现fast_livo的效果，测试时遇到一点问题，想向您咨询一下。 前提：

1. 采用Handheld_ws这里的时间同步器，稳定发布1Hz和10HzPPS信号源。
2. 相机：mv-cs050-10gc-pro，雷达：horizon，采用千兆交换机与笔记本相连；
3. 确定相机和雷达均能收到PPS信号；
   不同点：
4. 由于相机的接口方式不同，故未能采用Handheld_ws中的相机驱动，但同样采用 接收到相机数据的时间 赋值 相机话题的时间；

出现的问题：采用Handheld_ws中的livox_ros_driver和时间同步器，发现相机和雷达的时间对应不上 且 雷达的时间较为滞后。 如图：图中左侧为传感器发布的时间，右侧为系统时间

Fast-livo应该不支持不同步的雷达和相机，只有硬同步才能保证雷达和相机时间一致；至于livox_ros_driver在pps模式下，fast-lio建图失败的问题，应该是pps模式下IMU时间戳和LiDAR时间戳没对齐，可以参考livox_ros_drive驱动的6. livox_ros_driver timestamp synchronization function

[MengHuiLei]

已解决

[lalawinter]

你好，我也想用horizon+海康的 相机复现，能否加个联系方式交流下硬件问题，我的qq是1538249766

[lalawinter]

还有一个问题就是用horizon复现效果怎么样相比于avia