FAQ

第一回

• kobuki_dashboardがない
  sudo apt-get install ros-indigo-kobuki-dashboard
• kobuki_msg, roseus, などなどがない
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
• バッテリーの残量はどのtopicを見ればよい？
  　/mobile_base/sensors/core

第二回

• 複数PC接続がうまくいかない
• ipの設定を確認する 例：車載PC, 192.168.1.100, 遠隔PC, 192.168.1.101のとき
  • 車載
    ROS_MASTER_URIがhttp://localhost:11311
    ROS_IP,ROS_HOSTNAME が 192.168.1.100
  • 遠隔
    ROS_MASTER_URIがhttp://192.168.1.100:11311
    ROS_IP,ROS_HOSTNAME が 192.168.1.101
  • rossetipが動かない人もいるので、もし上記のようになってなければ（例えば）遠隔PCは
    rossetip 192.168.1.101 をかくとよい
• roscoreなどに関する注意
  今使おうとしているネットワークが，roscoreと同じネットワークか確認（roscoreがDSISYA_A1起動時にあがってたら使うネットワークもDAISYA_A1にする）
  同じネットワークにroscoreがないと，通信ができない(他のＲＯＳノードがいきているときにroscoreをkillしてもだめ）
  roscoreを明示的に起動しないと，最初のroslaunchがroscoreを起動する．なので，最初のroslaunchをkillするとroscoreをkillすることになるので，これも通信できない

第三回

• 19p 逆運動学など。概ね例３のrotation-axis => 概ね例２のrotation-axis rotation-axis nilがおすすめ

• 19p 逆運動学の例２が２個ある＝＞２個目がいらない

• Dynamixelモータに関するトラブルシューティング

  • サーボモータの赤いランプが点滅する
    (原因)過負荷・過電流などの原因で、サーボモータがエラー符号を出して、自動でサーボを切る
    (復帰方法1)launchを落とし、基板の電源をきり(turtlebot電源を落とす)、再起動するとエラー符号がなおってる
    (復帰方法2)過負荷などの原因がなくなったのを確認して、(send ri :servo-on-all)を実行（riがあるときは、オススメの復帰方法）

• .emacsにかくと便利

(require 'paren)  
(show-paren-mode 1)  
;; ;; C-qで移動                                                                   
(defun match-paren (arg)  
  "Go to the matching parenthesis if on parenthesis."  
  (interactive "p")  
  (cond ((looking-at "\\s\(") (forward-list 1) (backward-char 1))  
        ((looking-at "\\s\)") (forward-char 1) (backward-list 1))  
        )  
  )  
(global-set-key "\C-Q" 'match-paren)

• 複数色抽出をする方法
  • アップデート方法

  roscd dxl_armed_turtlebot
  git checkout master
  git pull
  

  • プログラム実行方法
    • 赤色抽出
    • hsi_outputはhsi_output_redとしてでる。boxes, debug_outputもredがつく
      roslaunch dxl_armed_turtlebot hsi_color_filter.launch DEFAULT_NAMESPACE:=/camera/depth_registered INPUT:=points h_max:=30 h_min:=-10 FILTER_NAME_SUFFIX:=red
    • 青色抽出
    • さっきのと同じnodelet_managerで起動するのがポイント
    • hsi_outputはhsi_output_blueとしてでる。boxes, debug_outputもredがつく
      roslaunch dxl_armed_turtlebot hsi_color_filter.launch DEFAULT_NAMESPACE:=/camera/depth_registered INPUT:=points h_max:=-120 h_min:=-60 create_manager:=false FILTER_NAME_SUFFIX:=blue
  • Euslispのプログラム
    • boxesの部分をboxes_redやboxes_blueに修正して起動する