FAQ

• FAQ -- 第一回目 -- wstoolがない $ sudo apt-get install python-wstool -- catkin buildでdynamixel-controllers.cmakeとかでエラーがでる $ sudo apt-get install ros-indigo-dynamixel-controllers -- kobuki_dashboardがない $ sudo apt-get install ros-indigo-kobuki-dashboard -- source /catkin_ws/devel/setup.bashは/.bashrcの最後に追加しておいてください．

-- 第二回:複数PC接続がうまくいかないとき 例：車載PC, 192.168.1.100, 遠隔PC, 192.168.1.101のとき 車載 ROS_MASTER_URIがhttp://localhost:11311 ROS_IP,ROS_HOSTNAME が 192.168.1.100 遠隔 ROS_MASTER_URIがhttp://192.168.1.100:11311 ROS_IP,ROS_HOSTNAME が 192.168.1.101 rossetipが動かない人もいるので、もし上記のようになってなければ（例えば）遠隔PCは rossetip 192.168.1.101 をかくとよい -- 第二回 無線の調子がわるければFn+F5を２回 -- roscoreなどに関する注意 --- 今使おうとしているネットワークが，roscoreと同じネットワークか確認（roscoreがDSISYA_A1起動時にあがってたら使うネットワークもDAISYA_A1にする） --- 同じネットワークにroscoreがないと，通信ができない(他のＲＯＳノードがいきているときにroscoreをkillしてもだめ） --- roscoreを明示的に起動しないと，最初のroslaunchがroscoreを起動する．なので，最初のroslaunchをkillするとroscoreをkillすることになるので，これも通信できない //-- 第三回 // $ sudo apt-get install ros-hydro-roseus ros-hydro-pr2eus ros-hydro-roseus-msgs ros-hydro-jsk-tools ros-hydro-ps3joy -- 第三回19p 逆運動学など。概ね例３のrotation-axis => 概ね例２のrotation-axis rotation-axis nilがおすすめ -- 第三回19p 逆運動学の例２が２個ある＝＞２個目がいらない

-- DAISYA_A1, DAISYA_A2 --- 5D9820433C

• Dynamixelモータに関するトラブルシューティング

• サーボモータの赤いランプが点滅する (原因)過負荷・過電流などの原因で、サーボモータがエラー符号を出して、自動でサーボを切る (復帰方法1)launchを落とし、基板の電源をきり(turtlebot電源を落とす)、再起動するとエラー符号がなおってる (復帰方法2)過負荷などの原因がなくなったのを確認して、(send ri :servo-on-all)を実行（riがあるときは、オススメの復帰方法）

• .emacsにかくと便利 (require 'paren) (show-paren-mode 1) ;; ;; C-qで移動
  (defun match-paren (arg) "Go to the matching parenthesis if on parenthesis." (interactive "p") (cond ((looking-at "\s(") (forward-list 1) (backward-char 1)) ((looking-at "\s)") (forward-char 1) (backward-list 1)) ) ) (global-set-key "\C-Q" 'match-paren)

• 複数色抽出をする方法 アップデート方法 roscd dxl_armed_turtlebot git checkout master git pull プログラム実行方法

  赤色抽出

  hsi_outputはhsi_output_redとしてでる。boxes, debug_outputもredがつく

  roslaunch dxl_armed_turtlebot hsi_color_filter.launch DEFAULT_NAMESPACE:=/camera/depth_registered INPUT:=points h_max:=30 h_min:=-10 FILTER_NAME_SUFFIX:=red

  青色抽出

  さっきのと同じnodelet_managerで起動するのがポイント

  hsi_outputはhsi_output_blueとしてでる。boxes, debug_outputもredがつく

  roslaunch dxl_armed_turtlebot hsi_color_filter.launch DEFAULT_NAMESPACE:=/camera/depth_registered INPUT:=points h_max:=-120 h_min:=-60 create_manager:=false FILTER_NAME_SUFFIX:=blue Euslispのプログラム boxesの部分をboxes_redやboxes_blueに修正して起動する