ROS

ROSを使ってRoombaを動かしてみようというサブプロジェクト

• instructions

  • Gazebo
    • setup-gazebo-rasppi.md Roombaのシミュレーション環境のセットアップ (Raspberry Pi 4にUbuntu+ROS+Gazebo環境設置まで)
    • setup-gazebo-docker.md Roombaのシミュレーション環境のセットアップ (PCでのDockerのセットアップからROSのGazebo環境設置まで)
    • setup-gazebo-ubuntu.md Roombaのシミュレーション環境のセットアップ (Ubuntu18.04LTSをインストールしたPCでROS MelodicとGazebo環境設置まで)
    • slam-navigation-gazebo.md Roombaのシミュレーション環境でのSLAMとNavigationの動かし方
  • Real
    • setup-real-roomba-rasppi.md Roomba実機を動かす環境のセットアップ(Raspberry Pi 4)
    • setup-real-roomba-rasppi_3.md Roomba実機を動かす環境のセットアップ(Raspberry Pi 3 B+ + PC)
    • slam-navigation-real-roomba.md Roombaの実機環境でのSLAMとNavigation
    • slam-gmapping-real-roomba-ca_bringup.md Roombaの実機環境でのgmapping-SLAM
    • slam-hector-real-roomba-ca_bringup.md Roombaの実機環境でのhector-SLAMとNavigation
  • Tools
    • setup-dualshock4.md DUALSHOCK4を使う手順

• scripts

  • install-gazebo-roomba.sh PCのMelodic環境にGazeboをインストールするスクリプト
  • install-ros-melodic-rasppi.sh Raspberry Pi 4にROS Melodicをインストールするスクリプト
  • install-gazebo-roomba-rasppi.sh Raspberry Pi 4のMelodic環境にGazeboをインストールするスクリプト
  • install-ros-melodic-rasppi-nogui.sh Raspberry Pi 3にROS Melodicをインストールするスクリプト
  • install-real-roomba-rasppi_3.sh Raspberry Pi 3のMelodic環境にRoomba ROS Driverをインストールするスクリプト
  • install-kinect-rtabmap-build.sh Kinect環境のインストールスクリプト

• tutorials

• move_tutorial

• wp_navi

  • Waypoint navigation

• worlds

  • original worlds

• Reference Links

  • HARD2021: Gazeboシミュレータでルンバを動かそう！
  • HARD2021: ルンバをPythonプログラムで動かそう！
  • HARD2021:ルンバの位置をPythonプログラムで知ろう！
    ナビゲーション系
  • HARD2021：ルンバをPythonプログラムでナビゲーションさせよう！
  • HARD2021：シミュレータで地図作成からナビゲーションまでしよう！