- ルンバを動かすためのcreate_autonomyはROS Noeticには対応していないので、ROS Melodic が必要。
- ROS MelodicはUbuntu 18.04しか動かない。http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
- Raspberry Pi 3ではメモリ不足で動作が厳しい。
- Raspberry Pi 3用のubuntu mate 18.04はRaspberry Pi 4では起動しない。
- Raspberry Pi 4でUbuntu 18.04を動かすには Ubuntu 18.04 Server (ARM版)を使い、デスクトップ環境はあとから追加する。https://demura.net/education/17957.html
- ROS Melodicのインストールまではできる。https://demura.net/robot/16518.html
- Gazeboシミュレータは動いた。https://demura.net/robot/hard/20405.html
| HOST | GuestOS | ROS Melodic (+Turtlesim) | Gazebo | Notes |
|---|---|---|---|---|
| Raspberry Pi4(4GB) | Ubuntu 18.04 LTS Server + desktop | OK | OK | |
| Windows10 | Ubuntu 18.04 LTS(VMware Player 16) | OK | OK | export SVGA_VGPU10=0の設定が必要 |
| Widnows10 | Docker Desktop | OK | OK | |
| Mac M1 | Docker Desktop | OK | NG(internal compiler error) | tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic-arm64を使用 |
※Mac M1のParallels Desktop 16ではUbuntu18.04はサポートしていない。
| HOST | GuestOS | ROS2 Foxy (+Turtlesim) | Webots | Notes |
|---|---|---|---|---|
| Raspberry Pi4(4GB) | Ubuntu Mate 20.04 | OK | NG(Exec format error) | |
| Windows10 | Ubuntu 20.04 LTS(VMware Player 16) | OK | OK | |
| Widnows10 | Docker Desktop | OK | OK | |
| Mac M1 | Ubuntu 20.04 LTS(Parallels Desktop 16) | OK | NG(Segv) | |
| Mac M1 | Docker Desktop | OK | NG(process has died) | tiryoh/ros2-desktop-vnc:foxy-arm64 |