setup-gazebo-docker-humble.md

Dockerでのシミュレーション環境のセットアップ

RoboticaUtnFrba/create_autonomyのリポジトリにおいてルンバのROS1のgazebo環境が提供されていたが、ROS2はサポートされていないため、代替としてturtlebot3のシミュレーション環境を使用する。

1. Docker ROS2 Humbleのセットアップ

1. DockerDesktopをインストールする。
2. Tiryoh氏のdocker-ros2-desktop-vnc のQuick Startに従ってUbuntu Desktop + ROS2 Humble環境を起動する。

2. Gazeboシミュレーターのセットアップ

1. 以下のパッケージをインストールする

   sudo apt update
   sudo apt -y install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
   sudo apt -y install ros-humble-dynamixel-sdk
   sudo apt -y install ros-humble-turtlebot3-msgs
   sudo apt -y install ros-humble-turtlebot3
   

2. turtlebot3のシミュレーション環境を設定する。

   mkdir -p ~/colcon_ws/src
   cd ~/colcon_ws/src/
   git clone -b humble-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
   cd ~/colcon_ws && colcon build --symlink-install
   

3. bashrcを設定する。

   echo "source ~/colcon_ws/install/local_setup.bash" >> ~/.bashrc
   echo "export TURTLEBOT3_MODEL=burger" >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc
   

3. Gazeboシミュレーターの起動

1. 新たにターミナルを起動して以下のコマンドを入力する。

   ros2 launch turtlebot3_gazebo empty_world.launch.py
   

2. もう一つターミナルを起動（右クリックで画面分割ができる）して以下のコマンドを入力する。

   ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard
   

3. キーボードでシミュレータのturtlebot(Roomba)がコントロールできることを確認する。

参考サイト

Robotis e-manual turtlebot3
https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/overview/

RoboticaUtnFrba/create_autonomy
https://github.com/RoboticaUtnFrba/create_autonomy