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setup-ydlidar-x2-driver.md

File metadata and controls

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YDLiDAR X2 を動かす手順

すでにワークスペース ~/create_ws ができている前提の手順です。

YDLidar-SDKのインストール

  1. 以下の手順でYDLidar-SDKをインストールします。ROS2ドライバで必要です。 
    $ cd
$ git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
$ cd YDLidar-SDK
$ mkdir build 
$ cd build 
$ cmake ..
$ make 
$ sudo make install

ROS2ドライバのインストール

  1. 以下の手順でインストールします。ydlidra_ros2_driverが最新版です。ydlidar_ros2は古いものなので間違ってcloneしないでください。 （ここではまった） 
    $ cd ~/create_ws/src
$ git clone -b humble https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git
$ cd ~/create_ws
$ colcon build --symlink-install

YDLiDARのデバイス設定

  1. 設定ファイルを作成する。 
    $ cd ~/create_ws/src/ydlidar_ros2_driver/startup
$ sudo bash initenv.sh
  2. 設定ファイルがインストールされているか確認 
    $ cd /etc/udev/rules.d
$ ls -l 
total 80
-rw-r--r-- 1 root root 63312 Jun 25 02:39 70-snap.snapd.rules
-rw-r--r-- 1 root root   236 Jun 26 04:34 77-roomba.rules
-rw-r--r-- 1 root root   122 Jun 26 07:16 ydlidar-2303.rules
-rw-r--r-- 1 root root   122 Jun 26 07:16 ydlidar-V2.rules
-rw-r--r-- 1 root root   122 Jun 26 07:16 ydlidar.rules
  3. USBにYDLiDARを接続し、デバイスが認識できるかとアクセス権限を確認します。/dev/ydlidarのシンボリックリンクが自動で作成されます。 
    $ ls -l /dev/ydlidar
lrwxrwxrwx 1 root root 7 Jun 26 07:17 /dev/ydlidar -> ttyUSB0
$ ls -l /dev/ttyUSB0
crw-rw-rw- 1 root dialout 188, 0 Jun 26 07:33 /dev/ttyUSB0

設定ファイルの修正

  1. 設定ファイルをLiDARの仕様にあわせて修正します。
    設定ファイルは ~/create_ws/src/ydlidar_ros2_driver/params/ydlidar.yaml にあります。
    （この例はYDLiDAR X2） 
    ydlidar_ros2_driver_node:
  ros__parameters:
    port: /dev/ydlidar
    frame_id: laser_frame
    ignore_array: ""
    baudrate: 115200
    lidar_type: 1
    device_type: 0
    sample_rate: 3
    abnormal_check_count: 4
    resolution_fixed: true
    reversion: false
    inverted: true
    auto_reconnect: true
    isSingleChannel: true
    intensity: false
    support_motor_dtr: true
    angle_max: 180.0
    angle_min: -180.0
    range_max: 8.0
    range_min: 0.01
    frequency: 10.0
    invalid_range_is_inf: false

ROS2での動作確認

  1. YDLiDARのノードを動かす。Rvizも起動される。 
    ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch_view.py
    Rvizが不要であれば以下の手順でノードを動かす。 
    ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py
  2. トピックリストで/scanが出ていることを確認する。 
    ros2 topic list