$ ros2 node list
$ ros2 topic list
$ rqt
$ rqt_graph
$ ros2 run tf2_tools view_frames.py
トピックの送信・受信確認
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener
マルチキャストUDPパケットの通信確認
ros2 multicast receive
ros2 multicast send
ros2 daemon status
ros2 daemon start
ros2 daemon stop
ros2 bag record <topic_name>
ros2 bag info <bag_file>
ros2 bag play <bag_file>