v1.3.0

목표 지점의 시간, 위치와 방위를 입력하면 Linear Interpolation을 통하여 경로를 생성하여 로봇을 움직인다.

v1.2.0

Forward Kinematics, Inverse Kinematics를 구현

slider bar를 움직여 target을 설정한다.

forward kinematics

forward kinematics를 풀어 end-effector의 위치와 방향을 표시한다.

inverse kinematics

DLS(damped least square)를 이용하여 Inverse Kinematics를 구현했다.

v1.1.0

U2D2를 통해 PhantomX-Robot-Arm에 연결하면 Slider Bar를 통해 움직일 수 있고 PhantomX-Robot-Arm의 각 관절의 각도 값을 받아 window에 로봇을 그린다.

v1.0.0

5축 로봇을 제어하기 위한 프로그램
슬라이더바를 움직여 로봇의 관절을 움직인다.