pyUR

python API for Universal Robot Control

WHAT

基于python编写windows平台上控制UR机械臂（CB系列：UR3 UR5 UR10，e系列：UR16e等）的常用方法，包括movej，speedj等。 windows上控制机械臂运动的基本方法是发送URScript。

WHY

• ROS有点难。（但是学会了真的很有用）
• UR主打协作，即应用层面上的研发，有完整、友好的用户接口，为啥不用呢？

HOW

能跑python脚本的软件就行。

• UR_Commands.py: 将控制指令重写为函数，方便直接调用
• send_demo.py: 调用UR_Commands.py中的函数
• recv_port_30003: 接收30003端口收到的数据包，并解析。UR机械臂收发的数据包协议由搭载的系统版本决定，当前UR16e版本为5.5，数据包长度1116。
• test.urscript: 用urscript语法编写的脚本，用于UR_Commands.py中的函数send_script()。

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