问题和答疑

问题总结

通用问题

IMU 模块到手后需要校准吗？

我们的 IMU 模块在出厂前已近校准好了，可以直接上手使用。
模块在出厂前做了单温度条件下的陀螺仪、加速度计和磁力计的较为完整的常规标定，其中后两者是采用相对量进行标定的。陀螺仪附加有额外的零点标定。
IMU 模块搭配的通讯线太短，我需要一根更长的线该怎么办？

可以在市面上购买长度合适的 USB 延长线来加长。
如何快速确认 IMU 模块通信是否正常？

可以通过串口助手快速确认，请参考附录中串口助手测试通讯来测试一下。
我想要修改 IMU 模块的一些配置，如波特率，输出频率等，可以修改吗？

目前的 IMU 模块不支持用户修改波特率，输出频率等相关的配置，批量采购可支持定制。
IMU 稍微动一动，程序就没有数据输出了怎么办？

可能是 IMU 通讯线某一端接触不良导致。先排查 USB 端，换个 USB 口测试看看。如果还是不行，从新插拔一下 IMU 端的通讯线。（请多测试几次，进行确认。）确定是线的问题，请联系售后补发一根线。（发货时有检测 IMU 通信线好坏，以及接触是否良好，一般不会出现此问题。）
请问有没有 3D 模型示例？

有的，但是只有后缀为 .STEP 的 3D 模型文件，在某个目录下，请自行找一下。
请问有没有通讯协议？

有的，在某个目录下，请自行找一下。
模块的输出能直接进裸机吗？

只提供了 USB 串口输出
关于 yaw 的初始值？

a 系列 IMU 模块初始化会将北初始化到模块所在位置的磁场北，而不是地磁北（因为大多数情况有磁场干扰），该磁场北就是放一个指南针在该处，指南针指北的方向，即该处磁场磁力线方向，它是地磁场和干扰磁场的矢量和的方向。
b 系列 IMU 模块以上电前静止的姿态初始化 yaw 值为零
b9 每次初始的姿态好像是0，而不是相对于东北天的姿态，我想直接得出 ARHS 怎么搞呢？

b9 没有将磁力计的融合，只提供了磁力计的输出信息，需要用户自己进行融合处理。
角度输出计算过程，考虑了地磁吗？

a9内部有做地磁的融合处理，和抗磁干扰，角度的输出是已经计算好的，可以不用考虑。
b系列角度输出计算没有考虑地磁
角速度的滤波有融合地磁？

没有
静态和动态精度？

静态精度：静态精度就是模块转到一个角度后停下来测量，另外我们自己的定义中，被拓宽到了在三轴转台上包含转台缓慢三维转动时的测量。静态测量用三轴转台测量。
动态精度：动态精度即既包括动态转动也包括施加横向加速度时候的实时测量。动态测量用摇摆台或者在实际工况中用一个高精度imu（比如光纤的）作为参考，进行对比测量。
A9 静态精度 0.1 动态精度 0.5
B9 静态精度 0.7 动态精度 2.5
IMU 是东北天坐标系么？

IMU的坐标系是ros默认的坐标系，没有考虑北东地/东北天，IMU 获取的数据都是没有问题，可在代码中稍加修改，达到需要数据输出规则。
x、y、z 轴的加速度不太对，我静止放在桌面，x、y 轴加速度不为零。

模块不可能绝对水平，静止在比较平的桌面，x、y 轴加速度会在 0.0 左右，z 轴加速度在 9.8 左右。
磁力计x轴，假设当前值为 a, 在水平面内转 180 度的话，是不是应该等于 -a ？

在环境没有磁干扰的情况下，是这样的。
请问为什么我旋转 Y 轴到 90 度后，z 轴会有特别大的变化？

角度是加速度各轴分量求出来的，接近 90度的时候，分母为0，也就进入了奇点。

欧拉角表示姿态的时候，会有奇点现象。奇点位置和欧拉角的旋转顺序有关。比如欧拉角的旋转顺序定义为Z-Y-X，那么Y轴±90°为奇点位置。如果旋转顺序定义为Z-X-Y，那么X轴±90°为奇点位置。我们的模块按照Z-Y-X定义。可以这么理解，Z轴表示方向角，相当于X轴朝向。当Y轴为90度，X朝向上方，就Z轴为任何角度都表示的同一个姿态，没有意义。另外，假设X轴为0度，Z轴为0度。Y轴由89°变为91°，姿态会由【0，89，0】，【180，91，180】，也X轴角度发生了0~180°的突变，Z轴也发生了突变。

这个和飞行器仪表的行为是一致的，比如飞行模拟软件/游戏里面，把飞机拉升到接近90度的位置，航向就会抖动。
z 轴角度是磁北极角度？还是函数修正到地球的北极角度？

磁北极（地磁北极）。
这个设备每过多久就有累积误差了？

IMU 的累积误差是随时间一直积累的，并且不同的使用环境累积误差是不一样的。
IMU 发送的数据是不是已经经过卡尔曼滤波处理过了？

b 系列用的是卡尔曼滤波，a 系列用的自主研发的滤波来处理的。
IMU 这款的几何尺寸有吗？

有的，在某个目录下，是图片文件
a9 上电后 yaw 不准，不指向正北。

模块上电前会采集周围的磁场数据，并不一定会指向正北，会有偏差，偏差大小一般和周围的磁场有关或模块没有静置启动。确保模块周围没有可以干扰磁场的，模块保持静止（可以用书本压一下），然后在将 usb 线连接到电脑，注意在连接电脑的时候线不要带动模块，然后测试看看。

需要注意的是如果用其他设备上的传感器测出的正北，并不具备参考性，比如手机，在某些情况下其指向也会有很大的偏差。
请问有这个 IMU 工作原理介绍之类的资料吗？

没有，IMU 的工作原理大都相同，网上可以找到相关的资料。
请问有IMU的电路图吗？

没有。
A9模块上电后用串口工具查看数据异常是什么问题？

A9模块上电后会有几秒钟时间初始化，初始化完成后数据就显示正常了。
根据官方提供的ros安装教程出现问题，apt无法安装对应的包？

可能是本地的apt源里没有这个包，所以请自行Google换源教程，更换本机apt源之后再尝试安装。
pip安装serial后运行报错Import：No model named serial是什么问题？

请检查本机的pip 的 python版本和运行代码的python版本是否一致，具体检查教程请自行Google。
IMU上电之后yaw会很漂是什么问题？

可能是本机的USB口供电不稳定导致的，请更换载体设备进行测试或者给IMU提供单独的供电，比如用一个有单独供电的USB 扩展坞。

Linux & ROS 下的问题

请问你们的 IMU 有融合案例吗？

我们这边目前还没有 IMU 相关的融合案例，可以到网上找一下相关的案例研究一下。

请问为什么每次ros启动都要重新给 ttyUSB* 权限？

请尝试以下命令，看看是否可行

sudo touch /etc/udev/rules.d/handsfree-IMU.rules
sudo sh -c 'echo "KERNEL==\"ttyUSB*\",GROUP=\"uucp\",MODE=\"0777\"" >> /etc/udev/rules.d/handsfree-IMU.rules'
sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo usermod -a -G dialout $USER

请问这款 IMU 有没有移动路径计算的例程？

没有
请问IMU和其他传感器的时间同步怎么做呢？

可以从 ros 时间戳入手，需要您自己在网上查阅相关资料。
请问有没有用这个IMU和里程计做融合的示例啊？自己试了，经常报错。网上也找不到解决方案。

目前还没有
无法安装依赖

依赖都是可以安装的，请检测你的源是否正确，可参考网上教程排查设置一下。
有没有办法固定 IMU 对应的 ttyUSB？我有好几个串口，经常每次重启都会乱？

可以尝试更改一下 usb 规则

Windows 下的问题

怎么确定我的 python 是否安装成功？

可以参考一下网上的教程，以及如何验证安装成功的教程。
关于 pip 安装命令会失败，是什么导致的？

可能需要根据命令行提示升级pip，或需要添加 pip 的环境。

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问题回答说明

一些描述不清或话述不通问题可能导致答疑人员无法快速回答，请尽可能的描述清楚问题。
我们仅提供相关 IMU 模块的回答，如运行上的问题，输出数据上的问题等。
您也可以问复杂的问题，这些问题我们不一定会回答。也许能等到和你研究方向一致的用户，来讨论。
可以给出建议性质的 iessu，我们会虚心采纳建议，完善我们的功能包。

知识库和参考链接

名词说明

IMU： Inertial Measurement Unit首字母的缩写，即惯性测量单元。

地磁北： 地磁北极是地球表面地球磁场方向垂直向下的点。地磁北极与地理北极并不相同。地磁北极正在不断的改变，以每天20.5米的速度移动。另外，由于地球磁场并不是完全对称的，地磁北极与地磁南极并不是处在对跖点位置上。

地理北极： 北极是指地球自转轴的北端，也就是北纬90°的那一点，不随时间变化。

unity： Unity是实时3D互动内容创作和运营平台。包括游戏开发、美术、建筑、汽车设计、影视在内的所有创作者，借助Unity将创意变成现实。Unity平台提供一整套完善的软件解决方案，可用于创作、运营和变现任何实时互动的2D和3D内容，支持平台包括手机、平板电脑、PC、游戏主机、增强现实和虚拟现实设备。