dfdq.m

function M = dfdq(q,l)
q1 = q(1);
q2 = q(2);
q3 = q(3);
l1 = l(1);
l2 = l(2);
l3 = l(3);

M = ([[(cos(q1 + 2*q2)/2 - cos(q1 - q3)/2 + cos(q1 + q2 + 2*q3)/2 + cos(q1 + 2*q2 + q3) - cos(q1 + q2)/2 - cos(q1 + q3)/2 - (3*cos(q1))/2 + cos(q1 + 2*q2 + 2*q3))/(cos(q2 + 2*q3) + cos(2*q2 + q3) + cos(2*q2)/2 + cos(2*q3) + cos(2*q2 + 2*q3) - cos(q2) - cos(q3) - 5/2), ((9*cos(q1 - q2))/4 - (5*cos(q1 - 2*q2))/2 - (5*cos(q1 + 2*q2))/2 + 6*cos(q1 - q3) - cos(q1 + 3*q2)/4 + cos(q1 - 2*q3) + cos(q1 + 2*q3) - 3*cos(q1 + q2 + q3) - 4*cos(2*q2 - q1 + 2*q3) - cos(2*q2 - q1 + 3*q3) + 3*cos(q1 + q2 - q3) + 2*cos(q1 - q2 + q3) - (3*cos(q2 - q1 + q3))/2 + cos(q1 + q2 - 2*q3) - (9*cos(q1 + q2 + 2*q3))/2 - cos(q1 - 2*q2 + q3)/2 - (17*cos(q1 + 2*q2 + q3))/2 - cos(q1 + 3*q2 + q3)/2 + cos(q1 + q2 + 4*q3)/2 + 3*cos(q1 + q2) + 6*cos(q1 + q3) + 11*cos(q1) + (3*cos(q1 - q2 + 2*q3))/4 + (3*cos(q1 + 2*q2 - q3))/2 - 3*cos(q2 - q1 + 2*q3) - (9*cos(2*q2 - q1 + q3))/2 + cos(q1 + 2*q2 - 2*q3) - 7*cos(q1 + 2*q2 + 2*q3) - cos(q2 - q1 + 3*q3)/2 + cos(q1 + 2*q2 + 3*q3) - cos(q1 + 3*q2 + 2*q3)/4 + 2*cos(q1 + 2*q2 + 4*q3) + cos(q1 + 3*q2 + 3*q3)/2 + cos(q1 + 3*q2 + 4*q3)/2 + (l2*sin(3*q2))/8 - (3*l3*sin(3*q2))/8 - (l3*sin(3*q3))/2 + (l1*sin(2*q2 - q3))/2 + (l1*sin(2*q2 - 2*q3))/4 - (3*l1*sin(2*q2 + 2*q3))/4 - (l2*sin(2*q2 - q3))/2 + (l1*sin(2*q2 + 3*q3))/2 - (l2*sin(2*q2 - 2*q3))/4 + (3*l2*sin(2*q2 + 2*q3))/4 + (l1*sin(2*q2 + 4*q3))/2 - (l2*sin(2*q2 + 3*q3))/2 + (l2*sin(3*q2 + 2*q3))/8 - (l3*sin(3*q2 - q3))/8 - (l2*sin(2*q2 + 4*q3))/2 - (l2*sin(3*q2 + 3*q3))/4 + (l3*sin(3*q2 + 2*q3))/8 - (l2*sin(3*q2 + 4*q3))/4 + (l3*sin(3*q2 + 3*q3))/2 + (l3*sin(3*q2 + 4*q3))/4 + (3*l2*sin(q2 + q3))/4 + (9*l3*sin(q2 + q3))/8 + (3*l1*sin(q2))/4 + (3*l2*sin(q2))/8 - (3*l3*sin(q2))/8 + (3*l3*sin(q3))/2 - (l1*sin(q2 - 2*q3))/4 - (3*l1*sin(q2 + 2*q3))/4 - l1*sin(2*q2 + q3) - (l2*sin(q2 - q3))/2 - (3*l2*sin(q2 - 2*q3))/8 + l2*sin(2*q2 + q3) - (5*l3*sin(q2 - q3))/8 + (l1*sin(q2 + 4*q3))/4 - (l2*sin(q2 + 3*q3))/4 + (l2*sin(3*q2 + q3))/4 + (3*l3*sin(q2 - 2*q3))/8 + (l3*sin(q2 + 2*q3))/4 + (l3*sin(q2 - 3*q3))/4 - (3*l3*sin(q2 + 3*q3))/4 - (3*l3*sin(3*q2 + q3))/8 - (l3*sin(q2 + 4*q3))/4)/(4*cos(q2 - q3) - cos(q2 - 2*q3) - 14*cos(q2 + 2*q3) - 13*cos(2*q2 + q3) - 2*cos(q2 + 3*q3) - 2*cos(3*q2 + q3) + 2*cos(q2 + 4*q3) + cos(4*q2 + q3) - 4*cos(2*q2) - cos(3*q2) - 10*cos(2*q3) + cos(4*q2)/4 - 2*cos(3*q3) + cos(4*q3) + cos(2*q2 - q3) + cos(2*q2 - 2*q3) - 13*cos(2*q2 + 2*q3) - cos(3*q2 + 2*q3) + 3*cos(2*q2 + 4*q3) + 2*cos(3*q2 + 3*q3) + 2*cos(4*q2 + 2*q3) + 2*cos(3*q2 + 4*q3) + 2*cos(4*q2 + 3*q3) + cos(4*q2 + 4*q3) - 2*cos(q2 + q3) + 13*cos(q2) + 11*cos(q3) + 75/4), -(cos(q1 - 2*q2) - 2*cos(q1 - q2) - 3*cos(q1 + 2*q2) - cos(q1 - q3) + 3*cos(q1 - 2*q3) - 3*cos(q1 + 2*q3) + cos(q1 - 3*q3)/2 - cos(q1 + 3*q3)/2 + cos(q1 + q2 + q3) + 3*cos(2*q2 - q1 + 2*q3) + cos(2*q2 - q1 + 3*q3)/2 - 3*cos(q1 + q2 - q3) - 2*cos(q1 - q2 + q3) + (5*cos(q2 - q1 + q3))/2 + 3*cos(q1 + q2 + 2*q3) + cos(q1 - 2*q2 + q3)/4 + (19*cos(q1 + 2*q2 + q3))/4 + cos(q1 + 3*q2 + q3)/2 - 6*cos(q1 + q2) - 6*cos(q1 + q3) - 8*cos(q1) - cos(q1 - q2 + 2*q3)/2 - (11*cos(q1 + 2*q2 - q3))/4 + 4*cos(q2 - q1 + 2*q3) + (11*cos(2*q2 - q1 + q3))/4 - cos(q1 + 2*q2 - 2*q3) + 8*cos(q1 + 2*q2 + 2*q3) + cos(q2 - q1 + 3*q3)/2 + (3*cos(q1 + 2*q2 + 3*q3))/2 + (3*cos(q1 + 3*q2 + 2*q3))/2 + cos(q1 + 3*q2 + 3*q3)/2 - l1*sin(2*q2) - (3*l1*sin(2*q3))/2 + l2*sin(2*q2) - (l1*sin(3*q3))/4 + (3*l2*sin(2*q3))/2 + (l2*sin(3*q3))/4 + (l3*sin(3*q2))/2 + (l3*sin(3*q3))/4 - (3*l1*sin(2*q2 - q3))/4 - (l1*sin(2*q2 - 2*q3))/4 + (5*l1*sin(2*q2 + 2*q3))/4 + (3*l2*sin(2*q2 - q3))/4 + (l1*sin(2*q2 + 3*q3))/4 + (l2*sin(2*q2 - 2*q3))/4 - (5*l2*sin(2*q2 + 2*q3))/4 - (l3*sin(2*q2 - q3))/4 - (l2*sin(2*q2 + 3*q3))/4 - (3*l2*sin(3*q2 + 2*q3))/4 + (l3*sin(3*q2 - q3))/8 - (l2*sin(3*q2 + 3*q3))/4 - (l3*sin(2*q2 + 3*q3))/4 + (3*l3*sin(3*q2 + 2*q3))/4 + (3*l2*sin(q2 + q3))/4 - (17*l3*sin(q2 + q3))/8 - l1*sin(q2) - (5*l1*sin(q3))/4 + l2*sin(q2) + (5*l2*sin(q3))/4 - (3*l3*sin(q2))/2 - (3*l3*sin(q3))/4 + (l1*sin(q2 - 2*q3))/2 + (l1*sin(q2 + 2*q3))/2 + (l1*sin(2*q2 + q3))/2 + (l2*sin(q2 - q3))/2 + (l2*sin(q2 - 2*q3))/4 + l2*sin(q2 + 2*q3) - (l2*sin(2*q2 + q3))/2 - (9*l3*sin(q2 - q3))/8 + (l2*sin(q2 + 3*q3))/4 - (l2*sin(3*q2 + q3))/4 - (3*l3*sin(q2 - 2*q3))/4 - (3*l3*sin(q2 + 2*q3))/2 + (l3*sin(2*q2 + q3))/2 - (l3*sin(q2 - 3*q3))/4 - (l3*sin(q2 + 3*q3))/4 + (9*l3*sin(3*q2 + q3))/8)/(4*cos(q2 - q3) - cos(q2 - 2*q3) - 14*cos(q2 + 2*q3) - 13*cos(2*q2 + q3) - 2*cos(q2 + 3*q3) - 2*cos(3*q2 + q3) + 2*cos(q2 + 4*q3) + cos(4*q2 + q3) - 4*cos(2*q2) - cos(3*q2) - 10*cos(2*q3) + cos(4*q2)/4 - 2*cos(3*q3) + cos(4*q3) + cos(2*q2 - q3) + cos(2*q2 - 2*q3) - 13*cos(2*q2 + 2*q3) - cos(3*q2 + 2*q3) + 3*cos(2*q2 + 4*q3) + 2*cos(3*q2 + 3*q3) + 2*cos(4*q2 + 2*q3) + 2*cos(3*q2 + 4*q3) + 2*cos(4*q2 + 3*q3) + cos(4*q2 + 4*q3) - 2*cos(q2 + q3) + 13*cos(q2) + 11*cos(q3) + 75/4)];
    [(cos(q1 - q2)/2 - cos(q1 + 2*q2)/2 + cos(q1 - q3)/2 - cos(q1 + q2 + q3)/2 + cos(q2 - q1 + q3)/2 + cos(q1 + q2 + 2*q3)/2 - cos(q1 + 2*q2 + q3) - cos(q1 + q2) + cos(q1 + q3)/2 + cos(q1) - cos(q1 + 2*q2 + 2*q3)/2)/(cos(q2 + 2*q3) + cos(2*q2 + q3) + cos(2*q2)/2 + cos(2*q3) + cos(2*q2 + 2*q3) - cos(q2) - cos(q3) - 5/2), (cos(q1 - q2)/2 + 2*cos(q1 - 2*q2) + 4*cos(q1 + 2*q2) - 6*cos(q1 - q3) + cos(q1 - 3*q2)/4 + cos(q1 + 3*q2) - 4*cos(q1 - 2*q3) - 3*cos(q1 + 2*q3) + 3*cos(q1 + q2 + q3) + 3*cos(2*q2 - q1 + 2*q3) + cos(2*q2 - q1 + 3*q3) + cos(3*q2 - q1 + 2*q3) + cos(3*q2 - q1 + 3*q3)/2 - (11*cos(q1 + q2 - q3))/4 + cos(q1 - q2 + q3)/4 - (3*cos(q2 - q1 + q3))/2 - (5*cos(q1 + q2 - 2*q3))/2 - 4*cos(q1 + q2 + 2*q3) + cos(q1 - 2*q2 + q3)/2 + (17*cos(q1 + 2*q2 + q3))/2 - (3*cos(q1 + q2 + 3*q3))/2 + (9*cos(q1 + 3*q2 + q3))/4 + cos(q1 + q2 + 4*q3)/2 + (19*cos(q1 + q2))/4 - 4*cos(q1 + q3) - 3*cos(q1) + cos(q1 - q2 + 2*q3)/4 - (3*cos(q1 + 2*q2 - q3))/2 - 2*cos(q2 - q1 + 2*q3) + (7*cos(2*q2 - q1 + q3))/2 - cos(q1 + 2*q2 - 2*q3) + 3*cos(q1 + 2*q2 + 2*q3) + (3*cos(3*q2 - q1 + q3))/4 - 2*cos(q1 + 2*q2 + 3*q3) + (5*cos(q1 + 3*q2 + 2*q3))/4 - cos(q1 + 2*q2 + 4*q3) - cos(q1 + 3*q2 + 3*q3) - cos(q1 + 3*q2 + 4*q3) + (l1*sin(3*q2))/8 - l2*sin(2*q2) - (l2*sin(3*q2))/4 - (l2*sin(2*q3))/2 + l3*sin(2*q2) + (3*l3*sin(3*q2))/8 + (l3*sin(2*q3))/2 + (l3*sin(3*q3))/2 - (l1*sin(2*q2 - q3))/2 - (l1*sin(2*q2 - 2*q3))/4 + (3*l1*sin(2*q2 + 2*q3))/4 + (l2*sin(2*q2 - q3))/2 - (l1*sin(2*q2 + 3*q3))/2 + (l1*sin(3*q2 + 2*q3))/8 + (l2*sin(2*q2 - 2*q3))/4 + (3*l2*sin(2*q2 + 2*q3))/4 + (3*l3*sin(2*q2 - q3))/4 - (l1*sin(2*q2 + 4*q3))/2 - (l1*sin(3*q2 + 3*q3))/4 + l2*sin(2*q2 + 3*q3) - (3*l3*sin(2*q2 + 2*q3))/2 + (l3*sin(3*q2 - q3))/8 - (l1*sin(3*q2 + 4*q3))/4 + (l2*sin(3*q2 + 3*q3))/2 + (l3*sin(2*q2 + 3*q3))/2 - (3*l3*sin(3*q2 + 2*q3))/8 + (l2*sin(3*q2 + 4*q3))/4 + (l3*sin(2*q2 + 4*q3))/2 - (l3*sin(3*q2 + 3*q3))/4 + (3*l1*sin(q2 + q3))/4 - (3*l2*sin(q2 + q3))/2 - (15*l3*sin(q2 + q3))/8 + (3*l1*sin(q2))/8 - (7*l2*sin(q2))/4 - l2*sin(q3) + (5*l3*sin(q2))/8 - l3*sin(q3) - (l1*sin(q2 - q3))/2 - (3*l1*sin(q2 - 2*q3))/8 + l1*sin(2*q2 + q3) + l2*sin(q2 - q3) - (l1*sin(q2 + 3*q3))/4 + (l1*sin(3*q2 + q3))/4 + l2*sin(q2 - 2*q3) + l2*sin(q2 + 2*q3) - (3*l2*sin(2*q2 + q3))/2 + (9*l3*sin(q2 - q3))/8 + (l2*sin(q2 + 3*q3))/2 - (l2*sin(3*q2 + q3))/2 - (3*l3*sin(q2 - 2*q3))/8 - (l3*sin(q2 + 2*q3))/2 - (5*l3*sin(2*q2 + q3))/4 - (l2*sin(q2 + 4*q3))/4 - (l3*sin(q2 - 3*q3))/4 + l3*sin(q2 + 3*q3) + (l3*sin(3*q2 + q3))/8 + (l3*sin(q2 + 4*q3))/4)/(4*cos(q2 - q3) - cos(q2 - 2*q3) - 14*cos(q2 + 2*q3) - 13*cos(2*q2 + q3) - 2*cos(q2 + 3*q3) - 2*cos(3*q2 + q3) + 2*cos(q2 + 4*q3) + cos(4*q2 + q3) - 4*cos(2*q2) - cos(3*q2) - 10*cos(2*q3) + cos(4*q2)/4 - 2*cos(3*q3) + cos(4*q3) + cos(2*q2 - q3) + cos(2*q2 - 2*q3) - 13*cos(2*q2 + 2*q3) - cos(3*q2 + 2*q3) + 3*cos(2*q2 + 4*q3) + 2*cos(3*q2 + 3*q3) + 2*cos(4*q2 + 2*q3) + 2*cos(3*q2 + 4*q3) + 2*cos(4*q2 + 3*q3) + cos(4*q2 + 4*q3) - 2*cos(q2 + q3) + 13*cos(q2) + 11*cos(q3) + 75/4), (2*cos(q1 - q2) + cos(q1 - 2*q2) - cos(q1 + 2*q2) - (3*cos(q1 - q3))/2 - cos(q1 - 2*q3) - (9*cos(q1 + 2*q3))/2 + cos(q1 - 3*q3)/2 - cos(q1 + 3*q3)/2 - 3*cos(q1 + q2 + q3) + 3*cos(2*q2 - q1 + 2*q3) + cos(2*q2 - q1 + 3*q3) + cos(3*q2 - q1 + 2*q3) + cos(3*q2 - q1 + 3*q3)/2 - (13*cos(q1 + q2 - q3))/4 - cos(q1 - q2 + q3)/4 + (3*cos(q2 - q1 + q3))/2 - 3*cos(q1 + q2 - 2*q3) - 5*cos(q1 + q2 + 2*q3) + cos(q1 - 2*q2 + q3)/4 + (17*cos(q1 + 2*q2 + q3))/4 - cos(q1 + q2 + 3*q3)/2 + (7*cos(q1 + 3*q2 + q3))/4 - 6*cos(q1 + q3) - 2*cos(q1) - cos(q1 - q2 + 2*q3)/2 - (11*cos(q1 + 2*q2 - q3))/4 + cos(q2 - q1 + 2*q3) + (11*cos(2*q2 - q1 + q3))/4 - cos(q1 + 2*q2 - 2*q3) + 5*cos(q1 + 2*q2 + 2*q3) + cos(q2 - q1 + 3*q3) + cos(3*q2 - q1 + q3)/4 + (3*cos(q1 + 2*q2 + 3*q3))/2 + (9*cos(q1 + 3*q2 + 2*q3))/2 + 2*cos(q1 + 3*q2 + 3*q3) + cos(q1 + 4*q2 + 2*q3)/2 + cos(q1 + 4*q2 + 3*q3)/2 - l1*sin(2*q2) - (3*l1*sin(2*q3))/2 - (l1*sin(3*q3))/4 + (l2*sin(2*q3))/4 + l3*sin(2*q2) + (l2*sin(3*q3))/4 + (l3*sin(3*q2))/2 + (5*l3*sin(2*q3))/4 + (l3*sin(3*q3))/2 - (3*l1*sin(2*q2 - q3))/4 - (l1*sin(2*q2 - 2*q3))/4 + (5*l1*sin(2*q2 + 2*q3))/4 + (3*l2*sin(2*q2 - q3))/4 + (l1*sin(2*q2 + 3*q3))/4 + (3*l1*sin(3*q2 + 2*q3))/4 + (l2*sin(2*q2 - 2*q3))/4 + (l2*sin(2*q2 + 2*q3))/4 + (5*l3*sin(2*q2 - q3))/8 + (l1*sin(3*q2 + 3*q3))/4 - l2*sin(3*q2 + 2*q3) - (3*l3*sin(2*q2 + 2*q3))/2 + (l3*sin(3*q2 - q3))/8 - (l2*sin(3*q2 + 3*q3))/2 - (l2*sin(4*q2 + 2*q3))/4 - (l3*sin(2*q2 + 3*q3))/2 + (l3*sin(3*q2 + 2*q3))/4 - (l2*sin(4*q2 + 3*q3))/4 - (l3*sin(3*q2 + 3*q3))/4 + (l3*sin(4*q2 + 2*q3))/4 - (3*l1*sin(q2 + q3))/4 + (3*l2*sin(q2 + q3))/2 - (11*l3*sin(q2 + q3))/8 - l1*sin(q2) - (5*l1*sin(q3))/4 + l2*sin(q3) - (l3*sin(q2))/2 + (7*l3*sin(q3))/8 - (l1*sin(q2 - q3))/2 - (l1*sin(q2 - 2*q3))/4 - l1*sin(q2 + 2*q3) + (l1*sin(2*q2 + q3))/2 + l2*sin(q2 - q3) - (l1*sin(q2 + 3*q3))/4 + (l1*sin(3*q2 + q3))/4 + l2*sin(q2 - 2*q3) + 2*l2*sin(q2 + 2*q3) - (l2*sin(2*q2 + q3))/4 - (5*l3*sin(q2 - q3))/8 + (l2*sin(q2 + 3*q3))/2 - (l2*sin(3*q2 + q3))/2 - (3*l3*sin(q2 - 2*q3))/4 - l3*sin(q2 + 2*q3) - (3*l3*sin(2*q2 + q3))/8 - (l3*sin(q2 - 3*q3))/4 + (7*l3*sin(3*q2 + q3))/8 + (l3*sin(4*q2 + q3))/8)/(4*cos(q2 - q3) - cos(q2 - 2*q3) - 14*cos(q2 + 2*q3) - 13*cos(2*q2 + q3) - 2*cos(q2 + 3*q3) - 2*cos(3*q2 + q3) + 2*cos(q2 + 4*q3) + cos(4*q2 + q3) - 4*cos(2*q2) - cos(3*q2) - 10*cos(2*q3) + cos(4*q2)/4 - 2*cos(3*q3) + cos(4*q3) + cos(2*q2 - q3) + cos(2*q2 - 2*q3) - 13*cos(2*q2 + 2*q3) - cos(3*q2 + 2*q3) + 3*cos(2*q2 + 4*q3) + 2*cos(3*q2 + 3*q3) + 2*cos(4*q2 + 2*q3) + 2*cos(3*q2 + 4*q3) + 2*cos(4*q2 + 3*q3) + cos(4*q2 + 4*q3) - 2*cos(q2 + q3) + 13*cos(q2) + 11*cos(q3) + 75/4)];
    [(cos(q1 - q3) - (3*cos(q1 + q2 + q3))/2 + cos(q1 + q2 - q3) + cos(q2 - q1 + q3)/2 - cos(q1 + q2 + 2*q3) - cos(q1 + 2*q2 + q3)/2 + cos(q1 + q2) - cos(q1 + q3)/2 + cos(q1)/2 - cos(q1 + 2*q2 + 2*q3)/2)/(cos(q2 + 2*q3) + cos(2*q2 + q3) + cos(2*q2)/2 + cos(2*q3) + cos(2*q2 + 2*q3) - cos(q2) - cos(q3) - 5/2), (2*cos(q1 - 2*q3) - cos(q1 - 2*q2)/2 - (5*cos(q1 + 2*q2))/2 - 6*cos(q1 - q3) - (3*cos(q1 + 3*q2))/2 - 6*cos(q1 - q2) + cos(q1 + 2*q3) + 2*cos(q1 - 3*q3) + 7*cos(q1 + q2 + q3) + 3*cos(2*q2 - q1 + 2*q3) + 2*cos(2*q2 - q1 + 3*q3) + cos(3*q2 - q1 + 2*q3)/2 + cos(3*q2 - q1 + 3*q3)/2 - (35*cos(q1 + q2 - q3))/4 - (21*cos(q1 - q2 + q3))/4 + cos(q2 - q1 + q3) + (17*cos(q1 + q2 + 2*q3))/2 - cos(q1 - 2*q2 + q3)/2 + (7*cos(q1 + 2*q2 + q3))/2 + cos(q1 + q2 - 3*q3) - (3*cos(q1 + 3*q2 + q3))/4 - cos(q1 + q2 + 4*q3) - 8*cos(q1 + q2) - cos(q1 + q3) - 8*cos(q1) - (3*cos(q1 - q2 + 2*q3))/2 - 2*cos(q1 + 2*q2 - q3) + 7*cos(q2 - q1 + 2*q3) + cos(2*q2 - q1 + q3) + 6*cos(q1 + 2*q2 + 2*q3) - cos(q1 + 3*q2 - q3)/2 + (7*cos(q2 - q1 + 3*q3))/2 + cos(3*q2 - q1 + q3)/4 + cos(q1 + 2*q2 + 3*q3) + (3*cos(q1 + 3*q2 + 2*q3))/2 - cos(q1 + 2*q2 + 4*q3) + 2*cos(q1 + 3*q2 + 3*q3) + cos(q1 + 3*q2 + 4*q3)/2 - (3*l1*sin(3*q2))/8 + l2*sin(2*q2) - (l1*sin(3*q3))/2 + (3*l2*sin(3*q2))/8 + (l2*sin(2*q3))/2 + l3*sin(2*q2) + (l2*sin(3*q3))/2 + (l3*sin(3*q2))/4 + (l3*sin(2*q3))/2 - (l1*sin(3*q2 - q3))/8 + (3*l2*sin(2*q2 - q3))/4 + (l1*sin(3*q2 + 2*q3))/8 - (3*l2*sin(2*q2 + 2*q3))/2 + (l2*sin(3*q2 - q3))/8 - l3*sin(2*q2 - q3) + (l1*sin(3*q2 + 3*q3))/2 + (l2*sin(2*q2 + 3*q3))/2 - (3*l2*sin(3*q2 + 2*q3))/8 - (l3*sin(2*q2 - 2*q3))/2 + (l1*sin(3*q2 + 4*q3))/4 + (l2*sin(2*q2 + 4*q3))/2 - (l2*sin(3*q2 + 3*q3))/4 - (3*l3*sin(2*q2 + 3*q3))/2 - (l3*sin(2*q2 + 4*q3))/2 - (l3*sin(3*q2 + 3*q3))/2 - (l3*sin(3*q2 + 4*q3))/4 + (9*l1*sin(q2 + q3))/8 - (15*l2*sin(q2 + q3))/8 + (3*l3*sin(q2 + q3))/2 - (3*l1*sin(q2))/8 + (3*l1*sin(q3))/2 + (5*l2*sin(q2))/8 - l2*sin(q3) + l3*sin(q2) + l3*sin(q3) - (5*l1*sin(q2 - q3))/8 + (3*l1*sin(q2 - 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end