Skip to content

Latest commit

 

History

History
175 lines (100 loc) · 4.45 KB

README_CN.md

File metadata and controls

175 lines (100 loc) · 4.45 KB

rs_driver

1 工程简介

rs_driver为速腾聚创跨平台的雷达驱动内核，方便用户二次开发使用。

1.1 雷达型号支持

  • RS16
  • RS32
  • RSBP
  • RS128
  • RS80
  • RSM1-B3
  • RSHELIOS

2 编译与安装

rs_driver目前支持下列系统和编译器：

  • Windows

    • MSVC (VS2017 & VS2019 已测试)
    • Mingw-w64 (x86_64-8.1.0-posix-seh-rt_v6-rev0 已测试)

  • Ubuntu (16.04, 18.04, 20.04)

    • gcc (4.8+)

2.1 依赖库的安装

rs_driver 依赖下列的第三方库，在编译之前需要先安装的它们：

  • Boost

  • pcap

  • PCL (非必须，如果不需要可视化工具可忽略)

  • Eigen3 (非必须，如果不需要内置坐标变换可忽略)

2.1.1 Ubuntu中的依赖库安装

sudo apt-get install libboost-dev libpcap-dev libpcl-dev libeigen3-dev

2.1.2 Windows下的依赖库安装

Boost

Windows下需要从源码编译Boost库，请参考官方指南。编译安装完成之后，将Boost的路径添加到系统环境变量BOOST_ROOT。

如果使用MSVC，也可以选择直接下载相应版本的预编译的安装包。

Pcap

首先，安装pcap运行库。

然后，下载开发者包到任意位置，然后将WpdPack_4_1_2/WpdPack 的路径添加到环境变量PATH。

PCL

注：如果不编译可视化工具，可不编译安装PCL库

(1) MSVC

如果使用MSVC编译器，可使用PCL官方提供的安装包安装。

安装过程中选择 “Add PCL to the system PATH for xxx”:

(2) Mingw-w64

PCL官方并没有提供mingw编译的库，所以需要按照官方教程, 从源码编译PCL并安装。

3 使用方式

3.1 安装使用

注：在Windows中，rs_driver 暂不支持安装使用。

安装驱动

cd rs_driver
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install

使用时，需要在CMakeLists文件中使用find_package()指令找到rs_driver，然后链接相关库。

find_package(rs_driver REQUIRED)
include_directories(${rs_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(project ${rs_driver_LIBRARIES})

3.2 作为子模块使用

在CMakeLists文件中将rs_driver作为子模块添加到工程内，使用find_package()指令找到rs_driver，然后链接相关库。

add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/rs_driver)
find_package(rs_driver REQUIRED)
include_directories(${rs_driver_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(project ${rs_driver_LIBRARIES})

4 快速上手

在线连接雷达

解析pcap包

5 示例程序 & 可视化工具

5.1 示例程序

rs_driver提供了两个示例程序，存放于rs_driver/demo 中：

  • demo_online.cpp
  • demo_pcap.cpp

用户可参考示例程序编写代码调用接口。若希望编译这两个示例程序，执行CMake配置时加上参数：

cmake -DCOMPILE_DEMOS=ON ..

5.2 可视化工具

rs_driver提供了一个基于PCL的点云可视化工具，存放于rs_driver/tool 中：

  • rs_driver_viewer.cpp

若希望编译可视化工具，执行CMake配置时加上参数：

cmake -DCOMPILE_TOOLS=ON ..

具体使用请参考可视化工具操作指南

6 坐标变换

rs_driver提供了内置的坐标变换功能，可以直接输出经过坐标变换后的点云，节省了用户对点云进行坐标变换的额外操作耗时。若希望启用此功能，执行CMake配置时加上参数：

cmake -DENABLE_TRANSFORM=ON ..

具体使用请参考坐标变换功能简介

7 其他资料

请根据以下路径去查看相关文件。

  • 参数定义: rs_driver/src/rs_driver/driver/driver_param.h
  • 点云消息定义: rs_driver/src/rs_driver/msg/point_cloud_msg.h
  • 接口定义: rs_driver/src/rs_driver/api/lidar_driver.h
  • 错误码定义: rs_driver/src/rs_driver/common/error_code.h

组播模式: 组播模式