手动/稳定模式（多旋翼）

手动/稳定模式在当遥控杆居中时可稳定多旋翼飞行器。要手动移动/飞行飞机，您可以移动杆使其偏离居中位置。

如果设置手动或稳定模式，则启用此多旋翼模式。

在手动控制下，滚转和俯仰杆控制绕各个轴的飞机的角度（姿态），偏航杆控制水平面上方的旋转速度，油门控制高度/速度。

一旦释放操纵杆，它们就会返回中心死区。一旦滚转和俯仰杆居中，多旋翼飞行器将平稳并停止运动。然后飞机将悬停在适当的位置/保持高度——前提是它正确地配平，油门处于适当位置（参见下面），并且不施加外力（例如风）。飞行器将朝着任何风的方向漂移，你必须控制油门以保持高度。

技术描述

飞行员的输入将作为滚转、俯仰角度指令和一个偏航角速度指令传递给自动驾驶仪，油门被重新调节（参见下面的）并直接传递到输出混频器。自动驾驶仪控制着飞机的姿态角，这意味着当 RC 摇杆居中时自驾仪调整飞机的滚转和俯仰角为零（从而实现飞机姿态的改平）。自动驾驶仪不能补偿由于风（或其他来源）引起的漂移。

注 *可能需要手动输入（遥控器，或通过MAVLink连接的游戏手柄/拇指杆）。

参数	描述
MPC_THR_HOVER	当油门杆居中并且`MPC_THR_CURVE`设置为默认值时输出的悬停油门。
MPC_THR_CURVE	定义油门比例。默认设置为重新调节至悬停推力这意味着当油门杆居中时，输出配置的悬停油门（ `MPC_THR_HOVER`）并且杆输入在其下方和上方线性重新调整（允许在稳定模式和高度/位置控制模式之间平滑过渡）。
在功率大的飞机上，悬停油门可能非常低（例如低于20％），因此重新调整会使油门输入变形—— 即这里80％的推力将仅由杆输入的上半部分控制，20％由底部的来控制。如果需要，可以将`MPC_THR_CURVE`设置为无重新调整，不进行重新调整（干输入对油门的映射的棒独立于`MPC_THR_HOVER`）。