UAVCAN是一个板载网络, 它允许自动驾驶仪连接到航空电子设备。 它支持如下硬件:
- Motor controllers
- Zubax Orel 20 :::note Runs Sapog Firmware (open source). Based on Sapog Reference Hardware. :::
- Airspeed sensors
- 用于GPS和GLONASS的GNSS接收器
- Power monitors
相比玩具级设备, 它使用可靠的差分信号, 并支持通过总线进行固件升级。 所有电调提供状态反馈并实现现场定向控制(FOC).
以下说明提供了一个分步指南, 用于连接和设置通过uavcan连接的电调和GPS的四轮车。 选择的硬件是Pixhawk 2.1、Zubax orrel 20电调和Zubax GNSS GPS模块。 :::
第一步是将所有启用uavcan的设备与飞行控制器连接。 下图显示了如何连接所有组件。
The first step is to connect all UAVCAN enabled devices with the flight controller. The following diagram displays how to wire all components. The used Zubax devices all support a redundant CAN interface in which the second bus is optional but increases the robustness of the connection.
接下来, 按照 UAVCAN配置中的说明激活固件中的uavcan功能。 断电重连。
根据使用的硬件, 在uavcan设备上执行固件更新是合理的。 这可以通过uavcan本身和px4固件来完成。 有关详细信息, 请参阅 UAVCAN firmware 中的说明。 You can now continue with the general setup and calibration.
如果提供了匹配的固件, px4中间件将自动升级uavcan节点上的固件。 过程和要求在UAVCAN firmware页面上进行了描述。 For more details please refer to the instructions in UAVCAN Firmware.
每个电机控制器的id和旋转方向可以在安装后在一个简单的设置例程中分配:UAVCAN节点枚举。 用户可以通过QGroundControl启动该例程。
The ID and rotational direction of each motor controller can be assigned after installation in a simple setup routine: UAVCAN Node Enumeration. The routine can be started by the user through QGroundControl.