手动/自稳模式（多旋翼）

手动/自稳 模式在当遥控摇杆居中时多旋翼无人机将自稳。要手动使机体移动/飞，您可以移动摇杆使其偏离居中位置。

:::note 无论设置手动或自稳模式，都将启用该多旋翼模式。 :::

在手动控制下，横滚和俯仰摇杆控制无人机围绕各个轴的角度（姿态），横滚摇杆控制水平面上方的旋转速率，油门控制高度 / 速度。

一旦释放摇杆，它们将会返回中心死区。一旦横滚和俯仰摇杆居中，多旋翼无人机将平稳并停止运动。然后飞机将悬停在适当的位置/保持高度 - 前提是平衡得当，油门设置适当（参见下面），并且没有施加任何外力（例如风）。飞行器将朝着任何风的方向漂移，您必须控制油门以保持高度。

技术描述

飞手的输入通过横滚和俯仰角度以及偏航角速率指令传递给自驾仪。油门被重新调节（参见下面的）并直接传递到输出混控器。自动驾驶仪控制着姿态，这意味着当遥控器摇杆居中时，自驾仪调整飞机的横滚和俯仰角为零（从而实现飞机姿态的改平）。自动驾驶仪不能补偿由于风（或其他来源）引起的漂移。

:::note

参数	描述
MPC_THR_HOVER	当油门杆居中并且`MPC_THR_CURVE`设置为默认值时输出的悬停油门。
MPC_THR_CURVE	定义油门比例。默认情况下，此值设置为重新调节至悬停推力，这意味着当油门杆居中时，输出配置的悬停油门（ `MPC_THR_HOVER`），并且摇杆输入会重新线性调整低于和高于此值（允许在自稳模式和高度/位置控制模式之间平滑过渡）。
在功率大的飞机上，悬停油门可能非常低（例如低于 20％），因此重新调整会使油门输入变形 - 即此处 80％的推力将仅由摇杆输入的上半部分控制，20％的推力由底部的来控制。如果需要，可以将`MPC_THR_CURVE`设置为No Rescale（无需重新调整），不进行重新调整（油门映射的操纵杆输入独立于`MPC_THR_HOVER`）。