From 29a28d47965c33389d544374cdcc5c4f99d957c8 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: PX4 Build Bot Date: Wed, 24 Nov 2021 00:12:14 -0500 Subject: [PATCH] New Crowdin updates (#1667) * New translations quick_start_pixhawk4.md (Korean) * New translations gazebo.md (German) * New translations gazebo.md (Japanese) * New translations gazebo.md (Korean) * New translations gazebo.md (Russian) * New translations gazebo.md (Turkish) * New translations gazebo.md (Chinese Simplified) * New translations pixhawk_series.md (German) * New translations pixhawk_series.md (Japanese) * New translations pixhawk_series.md (Korean) * New translations pixhawk_series.md (Russian) * New translations pixhawk_series.md (Turkish) * New translations pixhawk_series.md (Chinese Simplified) --- de/flight_controller/pixhawk_series.md | 4 +- de/simulation/gazebo.md | 20 +++-- ja/flight_controller/pixhawk_series.md | 4 +- ja/simulation/gazebo.md | 20 +++-- ko/assembly/quick_start_pixhawk4.md | 30 +++---- ko/flight_controller/pixhawk_series.md | 4 +- ko/simulation/gazebo.md | 117 ++++++++++++------------- ru/flight_controller/pixhawk_series.md | 4 +- ru/simulation/gazebo.md | 20 +++-- tr/flight_controller/pixhawk_series.md | 4 +- tr/simulation/gazebo.md | 20 +++-- zh/flight_controller/pixhawk_series.md | 4 +- zh/simulation/gazebo.md | 20 +++-- 13 files changed, 161 insertions(+), 110 deletions(-) diff --git a/de/flight_controller/pixhawk_series.md b/de/flight_controller/pixhawk_series.md index 8cc8508c5de6..91d2e375e8e7 100644 --- a/de/flight_controller/pixhawk_series.md +++ b/de/flight_controller/pixhawk_series.md @@ -33,6 +33,7 @@ The PX4 maintenance and test teams maintain and support these standard boards. The list of boards supported by the PX4 project is reproduced below: +* [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md) (FMUv5X) * [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (FMUv5) * [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5) * [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md) (FMUv4) @@ -84,7 +85,8 @@ At very high level, the main differences are: * **FMUv3:** Identical to FMUv2, but usable flash doubled to 2MB ([Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md),[CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md),[mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md), [Pixhawk Mini (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk_mini.md)) * **FMUv4:** Increased RAM. Faster CPU. More serial ports. No IO processor ([Pixracer](../flight_controller/pixracer.md)) * **FMUv4-PRO:** Slightly increased RAM. More serial ports. IO processor ([Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md)) -* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable.([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable. ([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5X:** New processor (F7). Much faster, Modular design. More reliable. More Redundancy. More RAM. More CAN busses. Much more configurable & customizable .([Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5X.md), Skynode) diff --git a/de/simulation/gazebo.md b/de/simulation/gazebo.md index b55b2c8dba9f..d68546af1030 100644 --- a/de/simulation/gazebo.md +++ b/de/simulation/gazebo.md @@ -168,22 +168,30 @@ For more information see: [Simulation > Run Simulation Faster than Realtime](../ ### Change Wind Speed -To simulate wind speed, add this plugin to your world file and replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with the desired speed in m/s: +To simulate wind speed, add this plugin to your world file and set `windVelocityMean` in m/s (replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with your desired speed). If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `windVelocityMean`: + ```xml base_link - 1 0 0 - 0 1 0 SET_YOUR_WIND_SPEED - 0 0 0 - 0 + 20.0 + 0 + 0 1 0 + 0 0 + 0 0 + 20.0 + 0 + 1 0 0 + 0 world_wind ``` -You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L26). +Wind direction is passed as a direction vector (standard ENU convention), which will be normalized in the gazebo plugin. Additionally you can state wind velocity variance in (m/s)² and direction variance based on a normal distribution to add some random factor into the simulation. Gust is internally handled in the same way as wind, with the slight difference that you can state start time and duration with the following two parameters `windGustStart` and `windGustDuration`. + +You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L31). ### Using a Joystick diff --git a/ja/flight_controller/pixhawk_series.md b/ja/flight_controller/pixhawk_series.md index 8cc8508c5de6..91d2e375e8e7 100644 --- a/ja/flight_controller/pixhawk_series.md +++ b/ja/flight_controller/pixhawk_series.md @@ -33,6 +33,7 @@ The PX4 maintenance and test teams maintain and support these standard boards. The list of boards supported by the PX4 project is reproduced below: +* [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md) (FMUv5X) * [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (FMUv5) * [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5) * [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md) (FMUv4) @@ -84,7 +85,8 @@ At very high level, the main differences are: * **FMUv3:** Identical to FMUv2, but usable flash doubled to 2MB ([Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md),[CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md),[mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md), [Pixhawk Mini (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk_mini.md)) * **FMUv4:** Increased RAM. Faster CPU. More serial ports. No IO processor ([Pixracer](../flight_controller/pixracer.md)) * **FMUv4-PRO:** Slightly increased RAM. More serial ports. IO processor ([Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md)) -* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable.([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable. ([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5X:** New processor (F7). Much faster, Modular design. More reliable. More Redundancy. More RAM. More CAN busses. Much more configurable & customizable .([Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5X.md), Skynode) diff --git a/ja/simulation/gazebo.md b/ja/simulation/gazebo.md index b55b2c8dba9f..d68546af1030 100644 --- a/ja/simulation/gazebo.md +++ b/ja/simulation/gazebo.md @@ -168,22 +168,30 @@ For more information see: [Simulation > Run Simulation Faster than Realtime](../ ### Change Wind Speed -To simulate wind speed, add this plugin to your world file and replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with the desired speed in m/s: +To simulate wind speed, add this plugin to your world file and set `windVelocityMean` in m/s (replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with your desired speed). If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `windVelocityMean`: + ```xml base_link - 1 0 0 - 0 1 0 SET_YOUR_WIND_SPEED - 0 0 0 - 0 + 20.0 + 0 + 0 1 0 + 0 0 + 0 0 + 20.0 + 0 + 1 0 0 + 0 world_wind ``` -You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L26). +Wind direction is passed as a direction vector (standard ENU convention), which will be normalized in the gazebo plugin. Additionally you can state wind velocity variance in (m/s)² and direction variance based on a normal distribution to add some random factor into the simulation. Gust is internally handled in the same way as wind, with the slight difference that you can state start time and duration with the following two parameters `windGustStart` and `windGustDuration`. + +You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L31). ### Using a Joystick diff --git a/ko/assembly/quick_start_pixhawk4.md b/ko/assembly/quick_start_pixhawk4.md index 23bfa8d5878c..45597ea99bcb 100644 --- a/ko/assembly/quick_start_pixhawk4.md +++ b/ko/assembly/quick_start_pixhawk4.md @@ -33,7 +33,7 @@ GPS/나침반은 차량 전방 표식를 사용하여 가능하면 전자 장치들에서 멀리 떨어진 프레임에 장착하는 것이 좋습니다. 나침반은 다른 전자 장치와 떨어지면 간섭이 줄어듦니다. -![Pixhawk 4에 나침반 / GPS 연결](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_compass_gps.jpg) +![Pixhawk 4 -- 나침반/GPS 연결](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_compass_gps.jpg) :::note GPS 모듈의 통합 안전 스위치는 *기본적으로* 활성화되어 있습니다. 활성화되면 PX4는 차량 시동을 걸 수 없습니다. 안전 스위치를 1초간 길게 누르면 비활성화됩니다. 안전 스위치를 다시 눌러 안전 장치를 활성화하고 기체 시동을 끌 수 있습니다. 조종기나 지상국 프로그램에서 기체 시동을 끌 수 없는 상황에서 유용합니다. @@ -128,45 +128,45 @@ GPS/나침반은 차량 전방 표식를 사용하여 가능하면 전자 장치 기체의 텔레메트리를 **TELEM1** 포트에 연결합니다. 이 포트에 연결된 경우에는 추가 설정이 필요하지 않습니다. 다른 텔레메트리는 일반적으로 지상국 컴퓨터나 모바일 장치에 USB를 통하여 연결됩니다. -![Pixhawk 4 / 무선 텔레메트리](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_telemetry_radio.jpg) +![Pixhawk 4 -- 무선 텔레메트리](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_telemetry_radio.jpg) -## -- SD 카드 (선택 사항) +## SD 카드(선택 사항) -SD 카드는 [ 비행 세부 정보를 기록 및 분석 ](../getting_started/flight_reporting.md)하고, 임무를 수행하고, UAVCAN 버스 하드웨어를 사용하는 데 필요하므로 가능하면 사용하는 것이 좋습니다. 아래 그림과 같이 카드 (Pixhawk 4 키트에 포함됨)를 *Pixhawk 4*에 삽입합니다. +SD 카드는 [비행 세부 정보를 기록 및 분석](../getting_started/flight_reporting.md)하고, 임무를 수행하고, UAVCAN 버스 하드웨어를 사용하는 데 필요하므로 사용하는 것이 좋습니다. 아래 그림과 같이 SD 카드(Pixhawk 4 키트에 포함됨)를 *Pixhawk 4*에 삽입합니다. -![Pixhawk 4/SD 카드](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_sd_card.png) +![Pixhawk 4 -- SD 카드](../../assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_sd_card.png) :::tip -자세한 내용은 [ 기본 개념> SD 카드 (이동식 메모리) ](../getting_started/px4_basic_concepts.md#sd_cards)를 참조하십시오. +자세한 내용은 [기본 개념 > SD 카드(이동식 메모리)](../getting_started/px4_basic_concepts.md#sd_cards)를 참고하십시오. ::: ## 모터 -모터/서보 신호는 ** I/O PWM OUT ** (** MAIN OUT **) 및 ** FMU PWM OUT ** (** AUX **)에 연결됩니다. ) 포트는 [ Airframe Reference ](../airframes/airframe_reference.md)에서 차량에 지정된 순서로 지정됩니다. +모터/서보 신호는 **I/O PWM OUT** (**MAIN OUT**) 및 **FMU PWM OUT** (** AUX **)에 연결됩니다. ) 포트는 [기체 정의서](../airframes/airframe_reference.md)에서 순서가 지정되어 있습니다. :::note -이 참고사항은 모든 지원되는 기체/기기 프레임의 출력 포트의 모터/서보 연결 리스트입니다 (만약 프레임이 참고사항에 기재되어 있지 않다면, 올바른 유형의 "일반" 프레임을 사용하십시오). +이 참고사항은 모든 지원되는 기체 프레임의 출력 포트의 모터/서보 연결 리스트입니다 (만약 프레임이 참고사항에 기재되어 있지 않다면, 올바른 유형의 "일반" 프레임을 사용하십시오). ::: :::caution -매핑이 프레임간에 일관되지 않습니다 (예 : 모든 평면 프레임에 대해 동일한 출력에있는 스로틀에 의존 할 수 없음). 가지고 있는 기체의 프레임에 대해 올바르게 모터를 연결했는지 다시 한 번 확인하십시오. +매핑이 프레임간에 일관되지 않습니다 (예 : 모든 평면 프레임에 대해 동일한 출력에있는 스로틀에 의존 할 수 없음). 해당 기체의 프레임의 정확한 모터 연결 여부를 확인하십시오. ::: ## 기타 주변 장치 -선택적인 주변 장치의 배선 및 구성은 개별 [주변 장치](../peripherals/README.md)에 대한 항목에서 다룹니다. +주변 장치 배선 및 설정에 관한 선택 사항은 개별 [주변 장치](../peripherals/README.md)를 참고하십시오. -## 핀아웃 +## 핀배열 -[Pixhawk 4 핀아웃](http://www.holybro.com/manual/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro) +[Pixhawk 4 핀배열](http://www.holybro.com/manual/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro) ## 설정 -더 자세한 일반 구성 정보는 [Autopilot 구성](../config/README.md)에서 다룹니다. +더 자세한 일반 설정 방법은 [자동항법장치 설정](../config/README.md)을 참고하십시오. -QuadPlane에 대한 자세한 설정은 [QuadPlane VTOL 설정](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md)에서 다룹니다. +QuadPlane에 대한 자세한 설정 방법은 [QuadPlane VTOL 설정](../config_vtol/vtol_quad_configuration.md)을 참고하십시오. @@ -174,5 +174,5 @@ QuadPlane에 대한 자세한 설정은 [QuadPlane VTOL 설정](../config_vtol/v - [Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (개요 페이지) - [Pixhawk 4 기술 데이터 시트](https://github.com/PX4/px4_user_guide/raw/master/assets/flight_controller/pixhawk4/pixhawk4_technical_data_sheet.pdf) -- [Pixhawk 4 Pinouts](http://www.holybro.com/manual/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro) +- [Pixhawk 4 핀배열](http://www.holybro.com/manual/Pixhawk4-Pinouts.pdf) (Holybro) - [Pixhawk 4 빠른 시작 가이드 (Holybro)](http://www.holybro.com/manual/Pixhawk4-quickstartguide.pdf) \ No newline at end of file diff --git a/ko/flight_controller/pixhawk_series.md b/ko/flight_controller/pixhawk_series.md index 5d4c602de430..0c2d3be89b08 100644 --- a/ko/flight_controller/pixhawk_series.md +++ b/ko/flight_controller/pixhawk_series.md @@ -32,6 +32,7 @@ PX4 프로젝트는 [Pixhawk Standard Autopilots](../flight_controller/autopilot PX4 프로젝트에서 지원하는 보드 목록은 다음과 같습니다. +* [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md) (FMUv5X) * [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (FMUv5) * [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5) * [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md) (FMUv4) @@ -83,7 +84,8 @@ PX4 *개발자*는 맞춤형 하드웨어를 구축하는 데 필요하므로, * **FMUv3:** FMUv2와 동일하지만 사용 가능한 플래시가 2MB로 두 배 증가하였습니다 ([Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md), [CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md), [mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md), [Pixhawk Mini(단종됨)](../flight_controller/pixhawk_mini.md)) * **FMUv4:** RAM 증가. 더 빨라진 CPU. 더 많은 직렬 포트. IO 프로세서 없음 ([Pixracer](../flight_controller/pixracer.md)) * **FMUv4-PRO:** 약간 증가된 RAM. 더 많은 직렬 포트. IO 프로세서 ([Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md)) -* **FMUv5:** 새 프로세서 (F7). 훨씬 더 빨라짐. 더 많은 RAM. 더 많은 CAN 버스. 다양한 설정 가능([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md), [CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md), [CUAV V5 +](../flight_controller/cuav_v5_plus.md), [CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5:** 새 프로세서 (F7). 훨씬 더 빨라짐. 더 많은 RAM. 더 많은 CAN 버스. Much more configurable. ([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5X:** New processor (F7). Much faster, Modular design. More reliable. More Redundancy. More RAM. More CAN busses. Much more configurable & customizable .([Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5X.md), Skynode) diff --git a/ko/simulation/gazebo.md b/ko/simulation/gazebo.md index 5aed52073fc4..1fe29fc164a6 100644 --- a/ko/simulation/gazebo.md +++ b/ko/simulation/gazebo.md @@ -168,7 +168,8 @@ make px4_sitl_default gazebo ### 풍속 변경 -풍속을 시뮬레이션하려면, 아래 플러그인을 월드 파일에 추가하고 `SET_YOUR_WIND_SPEED`를 원하는 속도로 변경하십시오. +To simulate wind speed, add this plugin to your world file and set `windVelocityMean` in m/s (replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with your desired speed). If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `windVelocityMean`: + ```xml base_link @@ -183,29 +184,31 @@ make px4_sitl_default gazebo world_wind ``` -[PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L26)에서 어떻게 실행되는지 볼 수 있습니다. +Wind direction is passed as a direction vector (standard ENU convention), which will be normalized in the gazebo plugin. Additionally you can state wind velocity variance in (m/s)² and direction variance based on a normal distribution to add some random factor into the simulation. Gust is internally handled in the same way as wind, with the slight difference that you can state start time and duration with the following two parameters `windGustStart` and `windGustDuration`. + +조이스틱과 썸 조이스틱 지원은 *QGroundControl*에서 지원됩니다([설정 방법](../simulation/README.md#joystick-gamepad-integration) 참고). ### 조이스틱 사용법 -조이스틱과 썸 조이스틱 지원은 *QGroundControl*에서 지원됩니다([설정 방법](../simulation/README.md#joystick-gamepad-integration) 참고). +현재 기본 세계는 고도 맵을 지면으로 사용하는 [PX4/sitl_gazebo/worlds/**iris.world**](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/tree/master/worlds))입니다. ### 거리 센서 성능 향상 -현재 기본 세계는 고도 맵을 지면으로 사용하는 [PX4/sitl_gazebo/worlds/**iris.world**](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/tree/master/worlds))입니다. +The current default world is [PX4/sitl_gazebo/worlds/**iris.world**](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/tree/master/worlds)), which uses a heightmap as ground. -이는 거리 센서를 사용할 때 문제가 발생할 수 있습니다. 예상치 못한 결과가 발생하면, **iris.model**의 모델을 `uneven_ground`에서 `asphalt_plane`으로 변경하십시오. +Gazebo는 실제 시스템에서 일반적으로 발견되는 것과 유사한 GPS 잡음을 시뮬레이션할 수 있습니다(그렇지 않으면 보고된 GPS 값은 잡음이 없고 완벽한 것입니다). 이것은 GPS 노이즈의 영향을 받을 수 있는 응용 프로그램(예: 정밀 포지셔닝)에서 작업할 때 유용합니다. ### GPS 노이즈 시뮬레이션 -Gazebo는 실제 시스템에서 일반적으로 발견되는 것과 유사한 GPS 잡음을 시뮬레이션할 수 있습니다(그렇지 않으면 보고된 GPS 값은 잡음이 없고 완벽한 것입니다). 이것은 GPS 노이즈의 영향을 받을 수 있는 응용 프로그램(예: 정밀 포지셔닝)에서 작업할 때 유용합니다. - 대상 차량의 SDF 파일에 `gpsNoise` 요소 값이 포함된 경우(즉, `true` 행이 있음) GPS 노이즈가 활성화됩니다. 많은 차량 SDF 파일에서 기본적으로 활성화되어 있습니다: **solo.sdf**, **iris.sdf**, **standard_vtol.sdf**, **delta_wing.sdf **, **plane.sdf**, **typhoon_h480**, **tailsitter.sdf**. -GPS 노이즈를 활성화/비활성화하려면: +GPS noise is enabled if the target vehicle's SDF file contains a value for the `gpsNoise` element (i.e. it has the line: `true`). It is enabled by default in many vehicle SDF files: **solo.sdf**, **iris.sdf**, **standard_vtol.sdf**, **delta_wing.sdf**, **plane.sdf**, **typhoon_h480**, **tailsitter.sdf**. + +다음에 Gazebo를 빌드/재시작하면 새로운 GPS 노이즈 설정이 사용됩니다. 1. SDF 파일(모든 차량용)을 생성하기 위해 가제보 대상을 구축합니다. 예: ``` make px4_sitl gazebo_iris @@ -225,51 +228,49 @@ GPS 노이즈를 활성화/비활성화하려면: * GPS가 있으면, GPS가 활성화된 것입니다. `true` 줄을 삭제하여 비활성화 됩니다. * 사전 설정되어 있지 않으면, GPS가 비활성화됩니다. 위의 그림과 같이, `gps_plugin` 섹션에 `gpsNoise` 요소를 추가하여 활성화할 수 있습니다. -다음에 Gazebo를 빌드/재시작하면 새로운 GPS 노이즈 설정이 사용됩니다. +PX4는 [PX4/sitl_gazebo/worlds](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/tree/master/worlds)에 저장된 다수의 [Gazebo Worlds](../simulation/gazebo_worlds.md)를 지원합니다. 기본적으로 Gazebo는 [empty.world](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/blob/master/worlds/empty.world)에 정의된 것처럼 평평한 특징 없는 평면을 표시합니다. ## 특정 세계 로드 -PX4는 [PX4/sitl_gazebo/worlds](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/tree/master/worlds)에 저장된 다수의 [Gazebo Worlds](../simulation/gazebo_worlds.md)를 지원합니다. 기본적으로 Gazebo는 [empty.world](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/blob/master/worlds/empty.world)에 정의된 것처럼 평평한 특징 없는 평면을 표시합니다. - PX4 구성 대상에서 최종 옵션으로 지정하여 모든 세계를 로드할 수 있습니다. 예를 들어, *창고* 세계를 로드하려면 다음과 같이 추가할 수 있습니다. + +For example, to load the *warehouse* world, you can append it as shown: ``` make px4_sitl_default gazebo_plane_cam__warehouse ``` -:::note -기본 디버거가 사용됨(없음)을 나타내는 모델(`plane_cam`) 뒤에 *두 개의 밑줄*이 있습니다. See [Building the Code > PX4 Make Build Targets](../dev_setup/building_px4.md#px4-make-build-targets). +`PX4_SITL_WORLD` 환경 변수를 사용하여, 로드할 세계의 전체 경로를 지정할 수 있습니다. 이것은 PX4에 아직 포함되지 않은 새로운 세계를 테스트할 때 유용합니다. ::: -`PX4_SITL_WORLD` 환경 변수를 사용하여, 로드할 세계의 전체 경로를 지정할 수 있습니다. 이것은 PX4에 아직 포함되지 않은 새로운 세계를 테스트할 때 유용합니다. +:::tip +로드된 세계가 지도와 일치하지 않으면 [세계 위치를 설정](#set_world_location)하여야 합니다. This is useful if testing a new world that is not yet included with PX4. :::tip -로드된 세계가 지도와 일치하지 않으면 [세계 위치를 설정](#set_world_location)하여야 합니다. +If the loaded world does not align with the map, you may need to [set the world location](#set_world_location). ::: ## 세계 위치 설정 -차량은 일부 시뮬레이션된 GPS 위치에서 월드 모델의 원점에 매우 가깝게 복제됩니다. - -:::note -차량은 Gazebo 원점(0,0,0)에서 정확히 생성되지 않지만, 약간의 오프셋을 사용하여 여러 일반적인 코딩 문제를 강조할 수 있습니다. -::: +The vehicle gets spawned very close to the origin of the world model at some simulated GPS location. 실제 위치(예: 특정 공항)를 재현하는 세계를 사용하는 경우에는 시뮬레이션된 세계에 표시되는 것과 지상국 지도에 표시되는 것에 불일치가 발생할 수 있습니다. 이 문제를 극복하기 위해 세계 원점의 위치를 "실제" GPS 좌표로 설정할 수 있습니다. :::note 동일한 작업을 수행하는 [맞춤 이륙 위치](#custom_takeoff_location)를 설정할 수 있습니다. 그러나, 지도에 위치를 추가하는 것이 더 편리합니다(필요한 경우 사용자 지정 위치를 설정할 수 있음). -::: 세계의 위치는 `spherical_coordinates` 태그를 사용하여, 원점의 위치를 지정하여 **.world** 파일에 정의합니다. 위도, 경도, 고도가 모두 지정되어야 합니다(이것이 유효하려면). +::: -예제는 [sonoma_raceway.world](https://github.com/PX4/sitl_gazebo/blob/master/worlds/sonoma_raceway.world)를 참고하십시오. +The location of the world is defined in the **.world** file by specifying the location of the origin using the `spherical_coordinates` tag. The latitude, longitude, elevation must all be specified (for this to be a valid). + +다음 `make` 명령을 사용하여 [Sonoma Raceway World](../simulation/gazebo_worlds.md#sonoma-raceway)에서 로버를 생성하여 테스트할 수 있습니다. 모델 데이터베이스에서 다운로드하므로 최초 생성 시간이 오래 걸립니다. ``` EARTH_WGS84 @@ -279,25 +280,25 @@ make px4_sitl_default gazebo_plane_cam__warehouse ``` -다음 `make` 명령을 사용하여 [Sonoma Raceway World](../simulation/gazebo_worlds.md#sonoma-raceway)에서 로버를 생성하여 테스트할 수 있습니다. 모델 데이터베이스에서 다운로드하므로 최초 생성 시간이 오래 걸립니다. +아래 비디오는 환경의 위치가 전망대 세계와 일치함을 보여줍니다. ``` make px4_sitl gazebo_rover__sonoma_raceway ``` -아래 비디오는 환경의 위치가 전망대 세계와 일치함을 보여줍니다. +[유투브](https://youtu.be/-a2WWLni5do) -@[유투브](https://youtu.be/-a2WWLni5do) +@확장된 개발 세션의 경우 Gazebo와 PX4를 별도로 시작하거나, IDE 내에서 시작하는 것이 더 편리할 수 있습니다. ## Gazebo와 PX4를 각각 시작 -확장된 개발 세션의 경우 Gazebo와 PX4를 별도로 시작하거나, IDE 내에서 시작하는 것이 더 편리할 수 있습니다. +For extended development sessions it might be more convenient to start Gazebo and PX4 separately or even from within an IDE. -올바른 모델을 로드하기 위하여 px4에 대한 매개변수와 함께 `sitl_run.sh`를 실행하는 기존 cmake 대상 외에도 원래 sitl px4 앱과 유사한 얇은 래퍼인 `px4_`이라는 실행기 대상을 생성합니다. 이 얇은 래퍼는 현재 작업 디렉터리 및 모델 파일 경로와 같은 앱 인수를 포함합니다. +In addition to the existing cmake targets that run `sitl_run.sh` with parameters for px4 to load the correct model it creates a launcher targets named `px4_` that is a thin wrapper around original sitl px4 app. This thin wrapper simply embeds app arguments like current working directories and the path to the model file. -Gazebo와 PX4를 별도로 시작하려면: +이 접근 방식은 시뮬레이터(예: Gazebo)가 항상 백그라운드에서 실행되고 매우 가벼운 px4 프로세스만 다시 실행하기 때문에 디버그 주기 시간을 크게 줄여줍니다. * `_ide` 변형을 지정하는 터미널을 통해 가제보(또는 다른 시뮬레이션) 서버 및 클라이언트 뷰어를 실행합니다. ```sh @@ -310,42 +311,42 @@ Gazebo와 PX4를 별도로 시작하려면: * IDE에서 디버그할 대상 `px4_`을 선택합니다(예: `px4_iris`). * IDE에서 직접 디버그 세션을 시작합니다. -이 접근 방식은 시뮬레이터(예: Gazebo)가 항상 백그라운드에서 실행되고 매우 가벼운 px4 프로세스만 다시 실행하기 때문에 디버그 주기 시간을 크게 줄여줍니다. +This approach significantly reduces the debug cycle time because simulator (e.g. Gazebo) is always running in background and you only re-run the px4 process which is very light. ## 모의 측량 카메라 -*Gazebo* 측량 카메라는 위치 태그가 지정된 JPEG 이미지를 캡처하고 카메라 캡처 정보를 지상국으로 전송하는 [MAVLink 카메라](https://mavlink.io/en/services/camera.html)를 시뮬레이션합니다. 카메라는 비디오 스트리밍을 지원합니다. 특히 조사 임무에서 카메라 캡처를 테스트할 수 있습니다. +카메라는 이미지가 캡처될 때마다 [CAMERA_IMAGE_CAPTURED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_IMAGE_CAPTURED) 메시지를 전송합니다. The camera also supports video streaming. It can be used to test camera capture, in particular within survey missions. -카메라는 이미지가 캡처될 때마다 [CAMERA_IMAGE_CAPTURED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_IMAGE_CAPTURED) 메시지를 전송합니다. The captured images are saved to: **PX4-Autopilot/build/px4_sitle_default/tmp/frames/DSC_n_.jpg** (where _n_ starts as 00000 and is iterated by one on each capture). +The camera emits the [CAMERA_IMAGE_CAPTURED](https://mavlink.io/en/messages/common.html#CAMERA_IMAGE_CAPTURED) message every time an image is captured. The captured images are saved to: **PX4-Autopilot/build/px4_sitle_default/tmp/frames/DSC_n_.jpg** (where _n_ starts as 00000 and is iterated by one on each capture). -카메라로 비행기를 시뮬레이션하려면: +To simulate a plane with this camera: ``` make px4_sitl_default gazebo_plane_cam ``` :::note -카메라는 다음 MAVLink 명령을 지원하고 응답합니다.[MAV_CMD_REQUEST_CAMERA_CAPTURE_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_CAMERA_CAPTURE_STATUS), [MAV_CMD_REQUEST_STORAGE_INFORMATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_STORAGE_INFORMATION), [MAV_CMD_REQUEST_CAMERA_SETTINGS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_CAMERA_SETTINGS), [MAV_CMD_REQUEST_CAMERA_INFORMATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_CAMERA_INFORMATION), [MAV_CMD_RESET_CAMERA_SETTINGS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_RESET_CAMERA_SETTINGS), [MAV_CMD_STORAGE_FORMAT](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_STORAGE_FORMAT), [MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_ZOOM), [MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_START_CAPTURE), [MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_IMAGE_STOP_CAPTURE), [MAV_CMD_REQUEST_VIDEO_STREAM_INFORMATION](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_VIDEO_STREAM_INFORMATION), [MAV_CMD_REQUEST_VIDEO_STREAM_STATUS](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_REQUEST_VIDEO_STREAM_STATUS), [MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE](https://mavlink.io/en/messages/common.html#MAV_CMD_SET_CAMERA_MODE). +시뮬레이션 카메라는 [PX4/PX4-SITL_gazebo/master/src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp)에서 구현됩니다. ::: :::note -시뮬레이션 카메라는 [PX4/PX4-SITL_gazebo/master/src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp)에서 구현됩니다. +The simulated camera is implemented in [PX4/PX4-SITL_gazebo/master/src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/src/gazebo_camera_manager_plugin.cpp). ::: ## 낙하산/비행 종료 시뮬레이션 -*Gazebo*는 [비행 종료](../advanced_config/flight_termination.md) 동안 [낙하산](../peripherals/parachute.md) 전개를 시뮬레이션할 수 있습니다. 비행 종료는 *Gazebo*에서 시뮬레이션된 PWM 명령에 의해 트리거됩니다. +*Gazebo* can be used to simulate deploying a [parachute](../peripherals/parachute.md) during [Flight Termination](../advanced_config/flight_termination.md) (flight termination is triggered by the PWM command that is simulated in *Gazebo*). -`if750a` 대상에는 낙하산이 차량에 부착되어 있습니다. 차량을 시뮬레이션하려면 다음 명령어를 실행하십시오. +차량을 비행 종료 상태로 전환하기 위하여, 비상 안전 조치로 비행 종료가 설정된 [안전 확인](../config/safety.md)을 강제로 실패하도록 할 수 있습니다. 예를 들어 강제로 [지오펜스 위반](../config/safety.md#geofence-failsafe)을 수행하여 이를 실행할 수 있습니다. ``` make px4_sitl gazebo_if750a ``` -차량을 비행 종료 상태로 전환하기 위하여, 비상 안전 조치로 비행 종료가 설정된 [안전 확인](../config/safety.md)을 강제로 실패하도록 할 수 있습니다. 예를 들어 강제로 [지오펜스 위반](../config/safety.md#geofence-failsafe)을 수행하여 이를 실행할 수 있습니다. +To put the vehicle into flight termination state, you can force it to fail a [safety check](../config/safety.md) that has flight termination set as the failsafe action. For example, you could do this by forcing a [Geofence violation](../config/safety.md#geofence-failsafe). -자세한 정보는 다음을 참고하십시오. +For more information see: - [비행 종료](../advanced_config/flight_termination.md) - [낙하산](../peripherals/parachute.md) - [안전장치 설정(사고 방지)](../config/safety.md) @@ -354,47 +355,44 @@ make px4_sitl gazebo_if750a ## 동영상 스트리밍 -Gazebo용 PX4 SITL은 차량 모델에 부착된 Gazebo 카메라 센서에서 UDP 비디오 스트리밍을 지원합니다. 스트리밍이 활성화되면, 실제 카메라와 같이 *QGroundControl*(UDP 포트 5600에서)에서 이 스트림에 연결하고 시뮬레이션된 차량의 Gazebo 비디오를 조회할 수 있습니다. 동영상은 *gstreamer* 파이프라인을 사용하여 스트리밍되며, Gazebo UI의 버튼을 사용하여 활성화/비활성화할 수 있습니다. +PX4 SITL for Gazebo supports UDP video streaming from a Gazebo camera sensor attached to a vehicle model. When streaming is enabled, you can connect to this stream from *QGroundControl* (on UDP port 5600) and view video of the Gazebo environment from the simulated vehicle - just as you would from a real camera. The video is streamed using a *gstreamer* pipeline and can be enabled/disabled using a button in the Gazebo UI. -Gazebo 카메라 센서는 다음 프레임에서 지원/활성화됩니다. +The Gazebo camera sensor is supported/enabled on the following frames: * [Typhoon H480](#typhoon_h480) ### 준비 사항 -동영상 스트리밍을 위해서는 *Gstreamer 1.0*이 필요합니다. 필수 종속 항목은 이미 [Gazebo를 설정시에 설치](#installation)되어야 합니다(MacOS 및 Ubuntu Linux용 표준 PX4 설치 스크립트/지침에 포함되어 있음). - :::note -참고로 종속 항목에는 `gstreamer1.0-plugins-base`, g`streamer1.0-plugins-good`, `gstreamer1.0-plugins-bad`, `gstreamer1.0-plugins-ugly`, `libgstreamer-plugins-base1.0-dev`가 포함됩니다. -::: +참고로 종속 항목에는 `gstreamer1.0-plugins-base`, g`streamer1.0-plugins-good`, `gstreamer1.0-plugins-bad`, `gstreamer1.0-plugins-ugly`, `libgstreamer-plugins-base1.0-dev`가 포함됩니다. The required dependencies should already have been [installed when you set up Gazebo](#installation) (they are included in the standard PX4 installation scripts/instructions for macOS and Ubuntu Linux). + +대상 차량이 지원하는 경우에는, 비디오 스트리밍이 자동으로 시작됩니다. Typhoon H480에서 비디오 스트리밍을 시작하려면 다음 명령어를 입력하십시오. ### 동영상 스트리밍 시작/중지 -대상 차량이 지원하는 경우에는, 비디오 스트리밍이 자동으로 시작됩니다. Typhoon H480에서 비디오 스트리밍을 시작하려면 다음 명령어를 입력하십시오. +Video streaming is automatically started when supported by the target vehicle. For example, to start streaming video on the Typhoon H480: ``` make px4_sitl gazebo_typhoon_h480 ``` -스트리밍은 Gazebo UI *동영상 ON/OFF* 버튼을 사용하여 일시 중지/다시 시작할 수 있습니다. +Streaming can be paused/restarted using the Gazebo UI *Video ON/OFF* button.. -![비디오 ON/OFF 버튼](../../assets/simulation/gazebo/sitl_video_stream.png) +![Video ON/OFF button](../../assets/simulation/gazebo/sitl_video_stream.png) ### 가제보 동영상 조회 방법 -SITL/Gazebo 카메라 비디오 스트림을 보는 가장 편리한 방법은 *QGroundControl*을 사용하는 것입니다. **애플리케이션 설정 > 일반** 및 **비디오 소스**를 *UDP h.264 비디오 스트림*으로 설정하고 **UDP 포트**를 *5600*으로 설정합니다. +The easiest way to view the SITL/Gazebo camera video stream is in *QGroundControl*. Simply open **Application Settings > General** and set **Video Source** to *UDP h.264 Video Stream* and **UDP Port** to *5600*: -![Gazebo에 대한 QGC 비디오 스트리밍 설정](../../assets/simulation/gazebo/qgc_gazebo_video_stream_udp.png) +![QGC Video Streaming Settings for Gazebo](../../assets/simulation/gazebo/qgc_gazebo_video_stream_udp.png) -그러면 Gazebo의 비디오가 실제 카메라에서와 같이 *QGroundControl*에 표시됩니다. +The video from Gazebo should then display in *QGroundControl* just as it would from a real camera. -![QGC 비디오 스트리밍 Gazebo 예](../../assets/simulation/gazebo/qgc_gazebo_video_stream_typhoon.jpg) - -:::note -Typhoon 세계는 그다지 흥미롭지 않습니다. -::: +![QGC Video Streaming Gazebo Example](../../assets/simulation/gazebo/qgc_gazebo_video_stream_typhoon.jpg) *Gstreamer Pipeline*을 사용하여 동영상 조회할 수 있습니다. 터미널에서 아래의 명령어를 입력하면 됩니다. + +SITL은 Gazebo 모델에 문제가 있는 경우 조용히 실패/종료합니다. 다음과 같이 `VERBOSE_SIM`을 사용하여 더 자세한 로깅을 활성화할 수 있습니다. ```sh gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5600 caps='application/x-rtp, media=(string)video, clock-rate=(int)90000, encoding-name=(string)H264' \ ! rtph264depay ! avdec_h264 ! videoconvert ! autovideosink fps-update-interval=1000 sync=false @@ -402,14 +400,14 @@ gst-launch-1.0 -v udpsrc port=5600 caps='application/x-rtp, media=(string)video ### 상세 로깅 -SITL은 Gazebo 모델에 문제가 있는 경우 조용히 실패/종료합니다. 다음과 같이 `VERBOSE_SIM`을 사용하여 더 자세한 로깅을 활성화할 수 있습니다. +SITL fails silently when there is something wrong with the gazebo model. You can enable more verbose logging using `VERBOSE_SIM`, as shown: ``` export VERBOSE_SIM=1 make px4_sitl gazebo ``` -또는 +or ``` VERBOSE_SIM=1 make px4_sitl gazebo @@ -418,10 +416,11 @@ VERBOSE_SIM=1 make px4_sitl gazebo ## 확장 및 사용자 정의 -시뮬레이션 인터페이스를 확장하거나 사용자 정의하려면 `Tools/sitl_gazebo` 폴더에서 파일을 편집하십시오. 코드는 Github의 [sitl_gazebo 저장소](https://github.com/px4/sitl_gazebo)에서 사용할 수 있습니다. - :::note 빌드 시스템은 시뮬레이터를 포함하여 올바른 GIT 하위 모듈을 적용합니다. 디렉토리에 있는 파일의 변경 사항을 덮어쓰지 않습니다. + +:::note +The build system enforces the correct GIT submodules, including the simulator. It will not overwrite changes in files in the directory. ::: ## 추가 정보 diff --git a/ru/flight_controller/pixhawk_series.md b/ru/flight_controller/pixhawk_series.md index 8cc8508c5de6..91d2e375e8e7 100644 --- a/ru/flight_controller/pixhawk_series.md +++ b/ru/flight_controller/pixhawk_series.md @@ -33,6 +33,7 @@ The PX4 maintenance and test teams maintain and support these standard boards. The list of boards supported by the PX4 project is reproduced below: +* [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md) (FMUv5X) * [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (FMUv5) * [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5) * [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md) (FMUv4) @@ -84,7 +85,8 @@ At very high level, the main differences are: * **FMUv3:** Identical to FMUv2, but usable flash doubled to 2MB ([Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md),[CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md),[mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md), [Pixhawk Mini (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk_mini.md)) * **FMUv4:** Increased RAM. Faster CPU. More serial ports. No IO processor ([Pixracer](../flight_controller/pixracer.md)) * **FMUv4-PRO:** Slightly increased RAM. More serial ports. IO processor ([Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md)) -* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable.([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable. ([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5X:** New processor (F7). Much faster, Modular design. More reliable. More Redundancy. More RAM. More CAN busses. Much more configurable & customizable .([Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5X.md), Skynode) diff --git a/ru/simulation/gazebo.md b/ru/simulation/gazebo.md index b55b2c8dba9f..d68546af1030 100644 --- a/ru/simulation/gazebo.md +++ b/ru/simulation/gazebo.md @@ -168,22 +168,30 @@ For more information see: [Simulation > Run Simulation Faster than Realtime](../ ### Change Wind Speed -To simulate wind speed, add this plugin to your world file and replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with the desired speed in m/s: +To simulate wind speed, add this plugin to your world file and set `windVelocityMean` in m/s (replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with your desired speed). If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `windVelocityMean`: + ```xml base_link - 1 0 0 - 0 1 0 SET_YOUR_WIND_SPEED - 0 0 0 - 0 + 20.0 + 0 + 0 1 0 + 0 0 + 0 0 + 20.0 + 0 + 1 0 0 + 0 world_wind ``` -You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L26). +Wind direction is passed as a direction vector (standard ENU convention), which will be normalized in the gazebo plugin. Additionally you can state wind velocity variance in (m/s)² and direction variance based on a normal distribution to add some random factor into the simulation. Gust is internally handled in the same way as wind, with the slight difference that you can state start time and duration with the following two parameters `windGustStart` and `windGustDuration`. + +You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L31). ### Using a Joystick diff --git a/tr/flight_controller/pixhawk_series.md b/tr/flight_controller/pixhawk_series.md index 8cc8508c5de6..91d2e375e8e7 100644 --- a/tr/flight_controller/pixhawk_series.md +++ b/tr/flight_controller/pixhawk_series.md @@ -33,6 +33,7 @@ The PX4 maintenance and test teams maintain and support these standard boards. The list of boards supported by the PX4 project is reproduced below: +* [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md) (FMUv5X) * [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (FMUv5) * [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5) * [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md) (FMUv4) @@ -84,7 +85,8 @@ At very high level, the main differences are: * **FMUv3:** Identical to FMUv2, but usable flash doubled to 2MB ([Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md),[CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md),[mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md), [Pixhawk Mini (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk_mini.md)) * **FMUv4:** Increased RAM. Faster CPU. More serial ports. No IO processor ([Pixracer](../flight_controller/pixracer.md)) * **FMUv4-PRO:** Slightly increased RAM. More serial ports. IO processor ([Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md)) -* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable.([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable. ([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5X:** New processor (F7). Much faster, Modular design. More reliable. More Redundancy. More RAM. More CAN busses. Much more configurable & customizable .([Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5X.md), Skynode) diff --git a/tr/simulation/gazebo.md b/tr/simulation/gazebo.md index b55b2c8dba9f..d68546af1030 100644 --- a/tr/simulation/gazebo.md +++ b/tr/simulation/gazebo.md @@ -168,22 +168,30 @@ For more information see: [Simulation > Run Simulation Faster than Realtime](../ ### Change Wind Speed -To simulate wind speed, add this plugin to your world file and replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with the desired speed in m/s: +To simulate wind speed, add this plugin to your world file and set `windVelocityMean` in m/s (replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with your desired speed). If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `windVelocityMean`: + ```xml base_link - 1 0 0 - 0 1 0 SET_YOUR_WIND_SPEED - 0 0 0 - 0 + 20.0 + 0 + 0 1 0 + 0 0 + 0 0 + 20.0 + 0 + 1 0 0 + 0 world_wind ``` -You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L26). +Wind direction is passed as a direction vector (standard ENU convention), which will be normalized in the gazebo plugin. Additionally you can state wind velocity variance in (m/s)² and direction variance based on a normal distribution to add some random factor into the simulation. Gust is internally handled in the same way as wind, with the slight difference that you can state start time and duration with the following two parameters `windGustStart` and `windGustDuration`. + +You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L31). ### Using a Joystick diff --git a/zh/flight_controller/pixhawk_series.md b/zh/flight_controller/pixhawk_series.md index 0c3879289172..5ed993823735 100644 --- a/zh/flight_controller/pixhawk_series.md +++ b/zh/flight_controller/pixhawk_series.md @@ -33,6 +33,7 @@ The PX4 maintenance and test teams maintain and support these standard boards. The list of boards supported by the PX4 project is reproduced below: +* [Holybro Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5x.md) (FMUv5X) * [Holybro Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md) (FMUv5) * [Holybro Pixhawk 4 Mini](../flight_controller/pixhawk4_mini.md) (FMUv5) * [Drotek Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md) (FMUv4) @@ -84,7 +85,8 @@ At very high level, the main differences are: * **FMUv3:** Identical to FMUv2, but usable flash doubled to 2MB ([Hex Cube Black](../flight_controller/pixhawk-2.md),[CUAV Pixhack v3](../flight_controller/pixhack_v3.md),[mRo Pixhawk](../flight_controller/mro_pixhawk.md), [Pixhawk Mini (Discontinued)](../flight_controller/pixhawk_mini.md)) * **FMUv4:** Increased RAM. Faster CPU. More serial ports. No IO processor ([Pixracer](../flight_controller/pixracer.md)) * **FMUv4-PRO:** Slightly increased RAM. More serial ports. IO processor ([Pixhawk 3 Pro](../flight_controller/pixhawk3_pro.md)) -* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable.([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5:** New processor (F7). Much faster. More RAM. More CAN busses. Much more configurable. ([Pixhawk 4](../flight_controller/pixhawk4.md),[CUAV v5](../flight_controller/cuav_v5.md),[CUAV V5+](../flight_controller/cuav_v5_plus.md),[CUAV V5 nano](../flight_controller/cuav_v5_nano.md)) +* **FMUv5X:** New processor (F7). Much faster, Modular design. More reliable. More Redundancy. More RAM. More CAN busses. Much more configurable & customizable .([Pixhawk 5X](../flight_controller/pixhawk5X.md), Skynode) diff --git a/zh/simulation/gazebo.md b/zh/simulation/gazebo.md index b55b2c8dba9f..d68546af1030 100644 --- a/zh/simulation/gazebo.md +++ b/zh/simulation/gazebo.md @@ -168,22 +168,30 @@ For more information see: [Simulation > Run Simulation Faster than Realtime](../ ### Change Wind Speed -To simulate wind speed, add this plugin to your world file and replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with the desired speed in m/s: +To simulate wind speed, add this plugin to your world file and set `windVelocityMean` in m/s (replace `SET_YOUR_WIND_SPEED` with your desired speed). If needed, adapt the `windVelocityMax` parameter so that it is greater than `windVelocityMean`: + ```xml base_link - 1 0 0 - 0 1 0 SET_YOUR_WIND_SPEED - 0 0 0 - 0 + 20.0 + 0 + 0 1 0 + 0 0 + 0 0 + 20.0 + 0 + 1 0 0 + 0 world_wind ``` -You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L26). +Wind direction is passed as a direction vector (standard ENU convention), which will be normalized in the gazebo plugin. Additionally you can state wind velocity variance in (m/s)² and direction variance based on a normal distribution to add some random factor into the simulation. Gust is internally handled in the same way as wind, with the slight difference that you can state start time and duration with the following two parameters `windGustStart` and `windGustDuration`. + +You can see this how this is done in [PX4/PX4-SITL_gazebo/worlds/windy.world](https://github.com/PX4/PX4-SITL_gazebo/blob/master/worlds/windy.world#L15-L31). ### Using a Joystick