Summary Introduction 背景 轴公约 方向余弦矩阵 向量点叉乘 陀螺仪信号计算方向余弦 重规范化 漂移消除 GPS 加速度计 反馈控制器 陀螺仪的特点 风 使用DCM控制和导航 设计实现 参考