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USAGE.md

File metadata and controls

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LIDAR MAPPING 使用说明

系统要求需求

硬件要求

CPU Intel 9 Gen Core i7 3.6GHz(至少) RAM 64GB Graphic Card NVIDIA RTX2060 Disk 500GB（至少）

软件要求

ubuntu 18.04 docker 19.03 NVIDIA docker

拉取镜像

docker pull 172.16.4.102:9020/lidar_mapping/lidar_mapping:latest

打开镜像

docker run -it --net=host --gpus all --name lidar_mapping -v $HOME/shared_dir:/home/lidar_mapping/data 172.16.4.102:9020/lidar_mapping/lidar_mapping:latest /bin/zsh

进入container

如果需要多个terminal窗口进行操作的话，可以通过一下命令进入container

docker exec -it lidar_mapping /bin/zsh

修改配置文件

可在里面配置点云及IMU的topic，点云及IMU参数

rosed lio_sam_6axis params_vlp.yaml

运行文件

source ~/workspace/install/setup.zsh
roslaunch lio_sam_6axis run.launch

播放rosbag

rosbag play -r 3 \ # 3倍速播放
  --clock \ # 使用bag内部时间
  [file path] # bag的地址

保存地图文件

当bag播放完成后已经生成的地图，需要保存地图文件到指定目录

rosservice call /lio_sam_6axis/save_map 0.0 "/Downloads/map/" # 第一个参数的分辨率，第二个参数为保存地址