ic120_ros

OPERA対応クローラダンプIC120の土木研究所公開ROS2パッケージ群

概説

• 国立研究開発法人土木研究所が公開するOPERA（Open Platform for Eathwork with Robotics Autonomy）対応のクローラダンプであるIC120用のROS2パッケージ群である
• 本パッケージに含まれる各launchファイルを起動することで、実機やシミュレータを動作させるのに必要なROSノード群が立ち上がる
• 動作確認済のROS2 Version : ROS Humble Hawksbill + Ubuntu 22.04 LTS

ビルド方法

• ワークスペースの作成（既にwsを作成済の場合は不要．以下、新規作成するワークスペースの名称を"ic120_ros2_ws"と仮定して表記）

  $ cd ~/
  $ mkdir --parents ic120_ros2_ws/src
  $ cd ic120_ros2_ws
  $ colcon build

• 依存パッケージ群をインストールした上でパッケージのビルドと自分のワークスペースをインストール環境上にOverlayする
  vcstoolに関する参考サイト

  $ cd ~/ic120_ros2_ws/src
  $ git clone https://github.com/pwri-opera/ic120_ros2.git
  $ cd ~/ic120_ros2_ws
  $ colcon build && source install/setup.bash

kakaaaaaa

含有するサブパッケージ

ic120_bringup:

• ic120の実機を動作させる際に必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

ic120_description:

• ic120用のロボットモデルファイル(urdf, xacro含む)群

ic120_gazebo:

• ic120をgazeboシミュレータ上で動作させるのに必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

ic120_navigation:

• ic120の自動走行のためのライブラリ
• Nav2 に準拠

ic120_unity:

• OPERAのUnityシミュレータと連携するために必要なノード群を一括起動するためのlaunch用のサブパッケージ

各ROSノード群の起動方法

• 実機動作に必要なROSノード群の起動方法

  $ ros2 launch ic120_bringup ic120_vehicle.launch.py

• 実機遠隔操作に必要なROSノード群の起動方法

  $ ros2 launch ic120_bringup ic120_remote.launch.py

• Unityシミュレータとの連携に必要なROSノード群の起動方法

  $ ros2 launch ic120_unity ic120_standby_ekf.launch.py

ハードウェアシステム

ソフトウェアシステム

ros2 launch ic120_unity ic120_standy.launch.py実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）

ros2 launch ic120_bringup ic120_vehicle.launch.py実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）

ros2 launch ic120_launch ic120_remote.launch.py実行時のノード/トピックパイプライン（rqt_graph）