ZX200実機で速度制御下での掘削ができない（力が弱い）

[genkiiii]

ZX200実機でRviz上でインタラクティブマーカを動かし、速度制御下で土の地面を掘削しようとしたところ、バケット刃先が地面に入らず、掘削がほとんどできない。moveitから出力された速度指令に実機が追従しておらず、掘削に必要な力が発揮していないように見える。