Subscriber 블럭의 함수 sleep 사용시 죽는 문제

[dwlee]

다음과 같은 블럭 구조에서 sleep 사용시

engine-21394 Error: Can't wait without a fiber

가 발생한다.
이 현상은 subscriber 블럭에서 callback function을 등록하는 함수가 수행될때는 전체 엔진을 감싼 Fiber 와는 별개로 동작하는것 같습니다.
만약 subscriber 블럭에 sleep 블럭이 들어가야 한다면 function(){Fiber(){ ... }).run()과 같은 형식으로 묶어야 할것 같습니다.

• subscriber 블럭 코드

  $engine.subscribe('/beacons', 'std_msgs/String', function(item) {
            $engine.print("Rocon Authoring :" + JSON.stringify(String드드('[Welcome] Subscribe Beacons: ') + String(item['data'])));
            if (item['data'] == 'D0:39:72:A3:DE:75') {
                if (isworking_robosem == false) {
                    isworking_robosem = true;
                    $engine.socketBroadcast('/prezi', 'prezi:office_prezi:move', {
                        step: 5
                    });
                    welcome(g_robosem_res, g_room_checker_res, g_door_opener_res);
                }
            }
        });

• welcome 함수 블럭

function welcome(robosem, room_checker, door_opener) {
            UDF_set_light([3, 1, 2], 'WHITE', null, null, 'WHITE');
}          

• UDF_set_light 함수 블럭

 function UDF_set_light(light_ids, color) {
            if (g_hue_res != null) {
                for (var count = 0; count < 2; count++) {
                    for (var light_id_index in light_ids) {
                        light_id = light_ids[light_id_index];
                        set_hue_color(g_hue_res, light_id, color);
                        $engine.sleep(400);
                    }
                }
            } else {
                $engine.print("Rocon Authoring :" + JSON.stringify('[Common Func] Resource Allocation Failure'));
            }
        }