caliberation_result.txt

每幅图像的标定误差：
第1幅图像的平均误差：0.0347998像素
第2幅图像的平均误差：0.0366984像素
第3幅图像的平均误差：0.0344742像素
第4幅图像的平均误差：0.0372144像素
第5幅图像的平均误差：0.0550101像素
第6幅图像的平均误差：0.0559935像素
第7幅图像的平均误差：0.038101像素
第8幅图像的平均误差：0.0361876像素
第9幅图像的平均误差：0.0486877像素
第10幅图像的平均误差：0.0775317像素
第11幅图像的平均误差：0.0466386像素
第12幅图像的平均误差：0.0476577像素
第13幅图像的平均误差：0.0584114像素
第14幅图像的平均误差：0.0813391像素
第15幅图像的平均误差：0.0947191像素
第16幅图像的平均误差：0.0462496像素
第17幅图像的平均误差：0.0664265像素
第18幅图像的平均误差：0.0536552像素
总体平均误差：0.0527664像素

相机内参数矩阵：
[735.9218242622756, 0, 631.3601291997825;
  0, 736.0184025237319, 519.8214683510848;
  0, 0, 1]

畸变系数：
[-0.145093974066445, 0.1102843952139624, -0.0006832208312817194, -0.0005016994787515799, -0.03810609409771405]


第1幅图像的旋转向量：
[0.006705555728320981;
  -3.069631980168888;
  0.07739640876944205]
第1幅图像的旋转矩阵：
[-0.9974726084261084, -0.006148200147510274, -0.07078555696299602;
  -0.002573141295846529, 0.9987214385324548, -0.0504863066537448;
  0.0710054531954202, -0.05017656674794024, -0.9962130985717376]
第1幅图像的平移向量：
[118.0243693525064;
  -94.08572643635111;
  225.4830832203754]

第2幅图像的旋转向量：
[-0.07068779079603525;
  -2.897295400845318;
  -0.606169458770317]
第2幅图像的旋转矩阵：
[-0.9825836402141196, 0.08313968719719829, -0.1661841821483667;
  0.009544841328233578, 0.9157258743935245, 0.4016902027312029;
  0.1855755533134371, 0.3931080199881046, -0.9005708182222226]
第2幅图像的平移向量：
[100.9135383991745;
  -24.17799232406715;
  209.8151472977169]

第3幅图像的旋转向量：
[2.244064844662386;
  -2.017533813560089;
  -0.2957566552079783]
第3幅图像的旋转矩阵：
[0.09819755783168827, -0.9712991206082047, -0.216645466007532;
  -0.9926130107719071, -0.111182869413077, 0.04855698091319576;
  -0.0712506174164271, 0.2102769313424634, -0.9750420307160994]
第3幅图像的平移向量：
[6.70923536043882;
  119.0861244572514;
  229.4557760096172]

第4幅图像的旋转向量：
[1.930620918867819;
  -2.134021680273333;
  0.2595521185103404]
第4幅图像的旋转矩阵：
[-0.08958846903942919, -0.9937803997781649, -0.06613942267605509;
  -0.9489533324764081, 0.105334217860496, -0.2973083842235818;
  0.3024259892884384, 0.03612782258133115, -0.9524879534348144]
第4幅图像的平移向量：
[55.93159556615176;
  52.19682532915336;
  189.0265127233154]

第5幅图像的旋转向量：
[1.962478412451222;
  -1.674722385910049;
  -0.181785843745336]
第5幅图像的旋转矩阵：
[0.2152661117132509, -0.8718071125604707, -0.4400146129810156;
  -0.9459143587884498, -0.07416241475928398, -0.3158258413665795;
  0.242706668605735, 0.4842027413450348, -0.8406195205253439]
第5幅图像的平移向量：
[37.47228839960702;
  67.84709491108295;
  192.6376776733113]

第6幅图像的旋转向量：
[2.089319577899325;
  -2.127127837460331;
  -0.5821675947044103]
第6幅图像的旋转矩阵：
[-0.05116705350685469, -0.9406995813539941, -0.3353598519141;
  -0.9803698904466917, -0.01671239227336097, 0.1964575624659006;
  -0.1904122121634235, 0.3388288558917639, -0.9213784216455851]
第6幅图像的平移向量：
[-1.226670730479981;
  101.5379544090993;
  224.5374161232628]

第7幅图像的旋转向量：
[-1.992582376915091;
  2.048218321952714;
  0.4888468535208379]
第7幅图像的旋转矩阵：
[-0.03974159964287283, -0.9974827153714252, -0.05872680642665396;
  -0.9164896070763267, 0.01297362067455177, 0.3998480777591322;
  -0.3980796470292168, 0.06971310997108726, -0.9146981343149516]
第7幅图像的平移向量：
[96.47625809398593;
  96.69785667557974;
  269.6622325929355]

第8幅图像的旋转向量：
[-2.127362653737965;
  2.297552558973291;
  0.4880501494781275]
第8幅图像的旋转矩阵：
[-0.09849983574749199, -0.9689930587591891, -0.2266059011460809;
  -0.9774363659323115, 0.0514480786474385, 0.2048688501371621;
  -0.1868580555147494, 0.2416723966033299, -0.9521966812635138]
第8幅图像的平移向量：
[144.6465869642124;
  114.2255735079;
  235.9054126821356]

第9幅图像的旋转向量：
[2.003753547008762;
  -1.810975123681197;
  0.04020074017883453]
第9幅图像的旋转矩阵：
[0.1434864978926305, -0.9535676148955551, -0.2648026222394914;
  -0.9408777053725362, -0.04847643099187315, -0.335259868119048;
  0.306856266769019, 0.2972521479496705, -0.9041462227338496]
第9幅图像的平移向量：
[50.2146289970926;
  84.10788407548301;
  180.0551307320708]

第10幅图像的旋转向量：
[1.797870196641734;
  -1.81885565726758;
  0.3791109852886454]
第10幅图像的旋转矩阵：
[0.04498359056126888, -0.9821105292512733, -0.182853452015541;
  -0.8272766648160355, 0.06598164441590915, -0.5579065714356024;
  0.5599908895964938, 0.1763670347144164, -0.8095090318427406]
第10幅图像的平移向量：
[4.510628131430883;
  14.42687019024949;
  176.8165314433637]

第11幅图像的旋转向量：
[2.763424845178552;
  -0.3335995431611842;
  0.7995875960086358]
第11幅图像的旋转矩阵：
[0.8236891841123444, -0.2836464469768212, 0.4909998178143906;
  -0.1494221860565961, -0.9438673111491995, -0.2945971983200928;
  0.547000126408036, 0.1692902597948432, -0.8198363676052599]
第11幅图像的平移向量：
[-51.84608245733389;
  67.21264505672551;
  148.4454705130873]

第12幅图像的旋转向量：
[-2.11862430873598;
  -1.894158598268368;
  -0.5617248818066458]
第12幅图像的旋转矩阵：
[0.08359045788848329, 0.9891281963756082, 0.1209877947758797;
  0.8951715376125438, -0.1278778901115656, 0.4269837976656827;
  0.4378133775918549, 0.07261305912403734, -0.896128779833714]
第12幅图像的平移向量：
[-52.72495435909083;
  -29.61142070097595;
  163.8280162021006]

第13幅图像的旋转向量：
[-1.88714274210377;
  -2.194616483891276;
  -0.8881334054188039]
第13幅图像的旋转矩阵：
[-0.2189995361202177, 0.9340669059832741, 0.2820606642656197;
  0.8673399811367498, 0.05394465200677845, 0.4947841263031484;
  0.4469458136070098, 0.3529999853635984, -0.8219674263816466]
第13幅图像的平移向量：
[58.01739575481806;
  -115.3340480883244;
  215.2088996641923]

第14幅图像的旋转向量：
[2.750158477030023;
  0.8135864424025432;
  -0.06346892159151592]
第14幅图像的旋转矩阵：
[0.8411466589983114, 0.5396857902366004, 0.03480726752668846;
  0.527758858976928, -0.8050973694396117, -0.2707190656248435;
  -0.11807999334074, 0.2460842813714715, -0.9620289193337887]
第14幅图像的平移向量：
[-170.5541356725566;
  4.303137634616726;
  239.7767738233423]

第15幅图像的旋转向量：
[2.640724595435565;
  1.382625899096581;
  0.2360024329207329]
第15幅图像的旋转矩阵：
[0.5624346321087612, 0.8001509996855512, 0.2083882489654736;
  0.8239714480531626, -0.5633713584744013, -0.06069402972189532;
  0.06883558235286155, 0.2058423915351766, -0.9761611406162517]
第15幅图像的平移向量：
[-167.6075862511736;
  -47.45239982455623;
  281.7650441050674]

第16幅图像的旋转向量：
[2.969340662153366;
  0.490382794171168;
  -0.301960315212251]
第16幅图像的旋转矩阵：
[0.927743760761497, 0.3288827768372706, -0.1764302509999891;
  0.3055909385100376, -0.9407812767671444, -0.1467813598006786;
  -0.2142561379953152, 0.08226000476651985, -0.9733075561954426]
第16幅图像的平移向量：
[-151.396553722038;
  51.67277970229285;
  246.2864510752066]

第17幅图像的旋转向量：
[2.650005859748821;
  1.533484811196914;
  -0.4183757210301106]
第17幅图像的旋转矩阵：
[0.4711685804552948, 0.8575185933577453, -0.2065478899371671;
  0.8436003308336474, -0.5064829554251127, -0.1783633866049975;
  -0.2575629061202384, -0.09020464461211042, -0.9620418241850508]
第17幅图像的平移向量：
[-112.9238081277326;
  -66.88590657181021;
  267.8952603898155]

第18幅图像的旋转向量：
[2.986730374445039;
  0.6272516362841095;
  -0.1753673481754826]
第18幅图像的旋转矩阵：
[0.9093741090481876, 0.4050922950041339, -0.0945460856995167;
  0.3953889484308588, -0.9123617099973871, -0.1061305309012612;
  -0.1292528887551696, 0.05912987957815972, -0.9898471336976817]
第18幅图像的平移向量：
[-162.8662280508188;
  65.0491596552566;
  260.3830017176158]