joint_4の可動範囲を調整

rt-net · Jan 9, 2025 · d3d0e2b · d3d0e2b
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commit d3d0e2b
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diff --git a/urdf/crane_x7.urdf.xacro b/urdf/crane_x7.urdf.xacro
@@ -96,7 +96,7 @@
   <xacro:property name="JOINT_3_LOWER_LIMIT" value="${radians(-157)}"/>
   <xacro:property name="JOINT_3_UPPER_LIMIT" value="${radians(157)}"/>
   <!-- JOINT_4はサーボ可動範囲を超えやすいため、LOWER_LIMITをサーボのリミット値より小さくする -->
-  <xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${radians(-159)}"/>
+  <xacro:property name="JOINT_4_LOWER_LIMIT" value="${radians(-161)}"/>
   <!-- Gazeboの挙動がlimit付近で不安定なためUPPER_LIMITをサーボのリミット値より大きくする -->
   <!-- 参照: https://github.com/rt-net/crane_x7_ros/pull/162 -->
   <xacro:property name="JOINT_4_UPPER_LIMIT" value="${radians(0.001)}"/>