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AGXSimulatorで面が閉じていないstlファイルをモデルに使う場合の摩擦係数の設定 #197
Comments
面が閉じていない場合でも摩擦係数を設定できるようにすることは可能です。 AGXSimulatorで扱う物性はマテリアルファイルを利用しております。
をご確認されると良いと思います。 各パラメータの詳細については 改善しないようでしたら、疑似コードでも良いのでどのような記述、設定をされているかご提示いただければと思います。 |
ご回答有り難うございます. サンプルのagxMaterialSample.cnoidのfloorをstlファイルに変えてみたところ, また,いくつか設定を変えて試したところ,摩擦が設定できる条件がありましたので報告いたします. 1.yamlファイルのfrictionModeのソルバをdirectに変えると常に摩擦係数の設定が可能. 2.yamlファイルのfrictionModeのソルバをsplitにすると, agxMaterialSample.body(環境のbodyファイル stlファイルのモデルを読み込んだ場合)
agxMaterialSample.body(環境のbodyファイル Boxを読み込んだ場合)
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ご確認ありがとうございます。 |
テストで確認してみたところ、私の環境でも正常に動作しました。 私の方でも摩擦が0になるプロジェクトを作成しましたので確認して頂いてもよろしいでしょうか。 |
確認いたしました。 |
お世話になります.
環境ファイルとしてbodyファイルを作り,その中のelementsの中でstlファイルを読み込んでおり,
環境とロボットの間の摩擦係数をyamlファイルで設定してシミュレーションを行っております.
AISTSimulatorでは設定した摩擦係数が有効になっているのですが,
AGXSimulatorではどのような摩擦係数を設定しても摩擦係数が0のような動作をしてしまいます.
stlファイルのモデルの表面に穴が空いてしまっていることが原因であると考えていますが,
AGX Dynamicsでのシミュレーションで面が閉じていない場合でも摩擦係数を設定できるようにすることは可能でしょうか.
以下,プロジェクトファイルを開いたときに出る端末への表示です.
面が閉じていた場合は,この表示が出ず,摩擦係数も設定されます.
$ bin/choreonoid
Trimesh creation warnings for source 'empty':
13263 vertices are used 1 times only; should be at least 3 times.
13263 edges are used once instead of twice.
No single edge with half edge structure found. Collision detection will work badly.
Computed negative volume.
Is right triangle orientation/winding set?
Use this trimesh only for static bodies; consider fixing it.
For details, look up the documentation about usage of agxCollide::Trimesh.
Trimesh creation warnings for source 'empty':
3252 vertices are used 1 times only; should be at least 3 times.
3252 edges are used once instead of twice.
No single edge with half edge structure found. Collision detection will work badly.
For details, look up the documentation about usage of agxCollide::Trimesh.
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [Tracks OilWetGround]
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [Ground Tracks]
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [default default]
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [Ground agxMat5]
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [Ground agxMat1]
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [Ground agxMat2]
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [Ground agxMat3]
AGXDynamicsPlugin:INFO contact material [Ground agxMat4]
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