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色付き点群から歩行者を除去したい #2

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Alpaca-zip opened this issue Feb 6, 2023 · 0 comments

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色付き点群から歩行者を除去したい #2

Alpaca-zip opened this issue Feb 6, 2023 · 0 comments

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Alpaca-zip commented Feb 6, 2023 •

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概要
LIO-SAMの出力する色付き点群からremovertもしくはERASORを用いて歩行者を除去するために、キーフレームごとのPCDとoptimized_poses.txtを保存できる機能を追加する。

目的
色付き点群から歩行者を除去することで環境地図の見栄えを良くする。

提案内容
feature/kitti_formatブランチにて、removertの色なし点群による動作を確認済みです。以前に行ったLIO-SAMに色を付ける作業に上乗せする形で、removert用の機能追加を行っていく予定です。また、並行してERASORでの検証も行っていきます。

Before

After

タスク

removert検証に必要なLIO-SAMへの変更の適用(色付き)
ERASOR検証に必要なLIO-SAMへの変更の適用(色付き)

Alpaca-zip added the enhancement label

Alpaca-zip self-assigned this

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