設計

全体像

起動処理
- 初期化
- ゲーム状態の管理
走行
- 自律走行アルゴリズム
- パラメータ
- 地図
- ルート
敵機検出
- LIDARによる敵検出（obstacle detector）
- お見合い対策
- 画像処理
安定化
- 衝突回避
- 走行ルート選択効率化
memo
■入力
tf: 自己位置
enemy_position: 敵っぽいものの座標情報（LIDARから点群を取得して、そこから敵位置）
scan: LIDARの点群（前方の障害物衝突回避の為）

■出力
move base
1. LIDAR,障害物のコストマップ
2. コストマップから経路を引く global plannerはこちら/open source
3. どんな速度、角速度を出すか local plannerはこちら/