設計

全体像

• 起動処理
• 走行
• 敵機検出
• 安定化

詳細

• 起動処理

  • 初期化
  • ゲーム状態の管理

• 走行

  • 自律走行アルゴリズム
  • パラメータ
  • 地図
  • ルート

• 敵機検出

  • LIDARによる敵検出（obstacle detector）
  • お見合い対策
  • 画像処理

• 安定化

  • 衝突回避
  • 走行ルート選択効率化

• memo
  

■入力
tf: 自己位置
enemy_position: 敵っぽいものの座標情報（LIDARから点群を取得して、そこから敵位置）
scan: LIDARの点群（前方の障害物衝突回避の為）

■出力
move base

1. LIDAR,障害物のコストマップ
   
2. コストマップから経路を引く global plannerはこちら/open source
   
3. どんな速度、角速度を出すか local plannerはこちら/