基于的matlab导航科学计算库

• GPS IMU 经典ESKF融合
• VRU/AHRS姿态融合算法
• 捷联惯导速度位置姿态解算例子
• UWB IMU融合

运行环境： matlab2020a 必须安装 sensor fusion toolbox 和 navigation tool box

需要将\lib及其子目录加入matlab预设目录， 或者运行一下根目录下的init.m

目录	说明
\example\vru_ahrs_test	AHRS/IMU测试
\example\allan_test	allan方差
\example\calibration_test	加速度计和陀螺校准测试
\example\gps_kalman_test	纯GPS定位，采用卡尔曼滤波定位
\example\ins_test	捷联惯导解算
\example\gps_imu_test	15维ESKF GPS+IMU组合导航
\example\uwb_imu_fusion_test	15维UWB+IMU EKF 紧组合
\example\uwb_test	纯UWB多边定位测试
\example\basic	一些基础函数测试和入门例程(入门推荐先看)
\example\其他未列出目录	试验性质的测试代码，建议不看
\study	自己学习用脚本，包含线性代数/和一些参考书籍书后matlab答案及验证
\lib	存放库文件 或者经过验证过的 公共函数，可靠性较高

其中UWB+IMU 融合和 GPS+IMU融合就是经典的15维误差卡尔曼滤波(EKSF)，没有什么论文参考，就是一直用的经典的框架。见参考部分.

有问题欢迎提 git issue 或者加QQ群讨论:

138899875

更多内容请访问：

• 知乎：https://www.zhihu.com/people/yang-xi-97-90
• 网站：www.hipnuc.com

参考

• 捷联惯导算法与组合导航原理_严恭敏
• 严老师网站: http://www.psins.org.cn/sy
• 多传感器融合-深蓝学院
• https://kth.instructure.com/files/677996/download?download_frd=1
• https://www.coursera.org/learn/state-estimation-localization-self-driving-cars
• GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理-第二版
• GPS原理与接收机设计 谢刚