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<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>ハードウェア - Camera mouse mm-6 / 7 / 8</title>
<meta name="keywords" content="micromouse、マイクロマウス、製作、FPGA、カメラ" />
<meta name="description" content="カメラを搭載したマイクロマウスの紹介" />
<link rel="alternate" type="application/rss+xml" title="RSS" href="./index.php?cmd=rss" />
<link rel="stylesheet" media="screen" href="skin/hokukenstyle/g_blue06/main.css?1482806308">
<link rel="stylesheet" media="print" href="skin/hokukenstyle/g_blue06/main_print.css">
<script>
if (typeof QHM === "undefined") QHM = {};
QHM = {"window_open":true,"exclude_host_name_regex":"","default_target":"_blank"};
</script><meta name="GENERATOR" content="Quick Homepage Maker; version=6.0.8; haik=false" />
<link rel="canonical" href="./index.php?%E3%83%8F%E3%83%BC%E3%83%89%E3%82%A6%E3%82%A7%E3%82%A2">
<script src="js/qhm.min.js"></script></head>
<body>
<!-- ◆ Head copy ◆ ===================================================== -->
<div id="headcopy" class="qhm-head-copy">
<h1>カメラ搭載マイクロマウス Camera mouse mm-6 / 7 / 8</h1>
</div><!-- END: id:headcopy -->
<div id="wrapper"><!-- ■BEGIN id:wrapper -->
<!-- ◆ Header ◆ ========================================================== -->
<div id="header">
<div id="logo"><a href="./"><img src="image/qhm_logo.jpg?1482806308" alt="Camera mouse mm-6 / 7 / 8" title="Camera mouse mm-6 / 7 / 8" /></a></div>
</div>
<!-- ◆ Navigator ◆ ======================================================= -->
<div id="navigator">
<!-- SITENAVIGATOR CONTENTS START -->
<ul class="list1" ><li><a href="./" title="FrontPage">トップ</a></li>
<li><a href="About_Me.html" title="About_Me">プロファイル</a></li>
<li><a href="Links.html" title="Links">Links</a></li></ul>
<!-- SITENAVIGATOR CONTENTS END -->
</div>
<!-- ◆ Content ◆ ========================================================= -->
<div id="main"><!-- ■BEGIN id:main -->
<div id="wrap_content"><!-- ■BEGIN id:wrap_content -->
<div id="content"><!-- ■BEGIN id:content -->
<h2 class="title">ハードウェア</h2>
<div id="body"><!-- ■BEGIN id:body -->
<!-- BODYCONTENTS START -->
<div class="qhm-align-right" style="text-align:right"><p><a href="E6-A6-82-E8-A6-81-.html" title="概要">＜Prev</a> <a href="FPGA.html" title="FPGA">Next＞</a></p></div>
<h2 id="content_1_0">mm-6/<!--autolink-->ハードウェア<!--/autolink--> <a class="anchor" id="sa1270bd" name="sa1270bd"></a></h2>
<h3 id="content_1_1">システム構成 <a class="anchor" id="kc0aaf5b" name="kc0aaf5b"></a></h3>
<p>システム構成図</p>
<img src="refimg/over-all.png" alt="システム構成" title="システム構成" width="641" height="351" />
<p>mm-6 は、FPGA（Xilinx社 XC3S1200E）を中心にシステムを構成しています。FPGAには以下のようなデバイスを接続しています。</p>
<ul class="list1" ><li>CMOS imager (Aptina社 MT9T001)
<ul class="list2" ><li>10bitディジタル画像信号を取り込み、縮小処理後 SDRAMに書き込む</li></ul></li>
<li>2ch Motor Driver (Freescale社 MPC17531A)
<ul class="list2" ><li>H-bridge モータードライバ。ステアリングサーボモータ、及び後輪駆動モータ用</li>
<li>正負自動切り替えPWM回路</li></ul></li>
<li>2ch 2相ロータリーエンコーダ
<ul class="list2" ><li>古いボールマウスから取り出したエンコーダ。前輪用、及び後輪用</li>
<li>位相弁別アップダウンカウンタ。パルスの周期検出カウンタ</li></ul></li>
<li>SDRAM (Micron社 MT48LC32M8A2) 256Mbit x8
<ul class="list2" ><li>画像データ一時格納、プログラム格納実行、ログデータ一時格納</li></ul></li>
<li>micro SD card
<ul class="list2" ><li>MMC SPIモードで使用（SDの規格は非公開）</li>
<li>組み込み用 FAT16<a id="notetext_1" href="#notefoot_1" class="note_super" title="小本さんの�...">*1</a> を使用</li>
<li>プログラム格納、ログデータ格納、画像データ格納</li></ul></li>
<li>UART
<ul class="list2" ><li>デバッグ用ターミナルを接続。115.2kbaud</li></ul></li>
<li>JTAG, PROM(Xilinx社 XCF04S)
<ul class="list2" ><li>FPGA のコンフィグレーション</li></ul></li>
<li>3ch Analog入力(FPGAの差動レシーバを応用)
<ul class="list2" ><li>ステアリングサーボ用ポテンショメータ</li>
<li>Gyro(村田製作所 ENC-03R)</li>
<li>電池の電圧モニタ</li></ul></li>
<li>48MHz発振器
<ul class="list2" ><li>CMOS imager のクロック</li>
<li>PLLでx2 → 96MHz SDRAMのクロック</li>
<li>PLLでx5/8 → 30MHz CPU及びPWMなど周辺回路</li></ul></li></ul>
<p>メイン基板</p>
<img src="refimg/pwb-image.jpg" alt="メイン基板" title="メイン基板" width="640" height="251" />
<hr class="full_hr" />
<div class="qhm-align-right" style="text-align:right"><p><a href="E6-A6-82-E8-A6-81-.html" title="概要">＜Prev</a> <a href="FPGA.html" title="FPGA">Next＞</a></p></div>
<!-- BODYCONTENTS END -->
</div><!-- □END id:body -->
<!-- summary start -->
<div id="summary"><!-- ■BEGIN id:summary -->
<!-- ■BEGIN id:note -->
<div id="note">
<hr class="note_hr" /><a id="notefoot_1" href="#notetext_1" class="note_super">*1</a>
<span class="small">小本さんの公開されているFAT16を使わせていただきました→<a href="http://www.komoto.org/elec/fat16.html">link</a></span><br />
</div>
<!-- □END id:note -->
</div><!-- □ END id:summary -->
<!-- summary end --></div><!-- □END id:content -->
</div><!-- □ END id:wrap_content -->
<!-- ◆sidebar◆ ========================================================== -->
<div id="wrap_sidebar"><!-- ■BEGIN id:wrap_sidebar -->
<div id="sidebar">
<!-- ■BEGIN id:menubar -->
<div id="menubar" class="bar">
<!-- MENUBAR CONTENTS START -->
<h2 id="content_3_0">メニュー</h2>
<h3 id="content_3_1"><a href="./" title="FrontPage">はじめに</a></h3>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_2"><a href="mm2D-82D-outline.html" title="mm-8-outline">mm-8a 概要</a></h3>
<h4 id="content_3_3"><a href="mm82D-motor.html" title="mm8-motor">モーターを作る</a></h4>
<h4 id="content_3_4"><a href="mm82D-imgproc.html" title="mm8-imgproc">2016迷路画像</a></h4>
<h4 id="content_3_5"><a href="mm8b2D-imgproc.html" title="mm8b-imgproc">2017迷路画像</a></h4>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_6"><a href="mm2D-7a.html" title="mm-7a">mm-7a 概要</a></h3>
<h4 id="content_3_7"><a href="mm7a2D-imgproc.html" title="mm7a-imgproc">2013決勝迷路画像</a></h4>
<h4 id="content_3_8"><a href="mm7a2D-imgproc2.html" title="mm7a-imgproc2">2014迷路画像</a></h4>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_9"><a href="mm2D-7.html" title="mm-7">mm-7 概要</a></h3>
<h3 id="content_3_10"><a href="mm72D-system.html" title="mm7-system">ハードウェア</a></h3>
<h4 id="content_3_11"><a href="mm72D-system.html" title="mm7-system">システム構成</a></h4>
<h4 id="content_3_12"><a href="mm72D-pwb.html" title="mm7-pwb">プリント基板</a></h4>
<h3 id="content_3_13"><a href="mm72D-imgproc.html" title="mm7-imgproc">迷路画像解析</a></h3>
<h4 id="content_3_14"><a href="mm72D-imgproc2.html" title="mm7-imgproc2">2012予選迷路画像</a></h4>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_15"><a href="E6-A6-82-E8-A6-81-.html" title="概要">mm-6 概要</a></h3>
<h3 id="content_3_16" class="focus"><a href="./" title="ハードウェア">ハードウェア</a></h3>
<h4 id="content_3_17" class="focus"><a href="./" title="ハードウェア">システム構成</a></h4>
<h4 id="content_3_18"><a href="FPGA.html" title="FPGA">FPGA</a></h4>
<h4 id="content_3_19"><a href="CPU.html" title="CPU">CPU</a></h4>
<h4 id="content_3_20"><a href="E3-82-A4-E3-83-A1-E3-83-BC-E3-82-B8-E3-82-BB-E3-83-B3-E3-82-B5-.html" title="イメージセンサ">イメージセンサ</a></h4>
<h4 id="content_3_21"><a href="E3-83-97-E3-83-AA-E3-83-B3-E3-83-88-E5-9F-BA-E6-9D-BF-.html" title="プリント基板">プリント基板</a></h4>
<h4 id="content_3_22"><a href="E5-AE-9F-E8-A3-85-.html" title="実装">実装</a></h4>
<h3 id="content_3_23"><a href="E3-82-BD-E3-83-95-E3-83-88-E3-82-A6-E3-82-A8-E3-82-A2-.html" title="ソフトウエア">ソフトウエア</a></h3>
<h3 id="content_3_24"><a href="E9-96-8B-E7-99-BA-E7-92-B0-E5-A2-83-.html" title="開発環境">開発環境</a></h3>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_25"><a href="mm2D-6A2D-outline.html" title="mm-6A-outline">mm-6A</a></h3>
<hr class="full_hr" />
<h2 id="content_3_26">その他</h2>
<h3 id="content_3_27"><a href="APEC20142D-report.html" title="APEC2014-report">APEC2014-report</a></h3>
<p><br /></p>
<hr class="full_hr" />
<div class="qhm-plugin-recent"><h5>最新の5件</h5><div><strong>2018-03-11</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="mm8b2D-imgproc.html" title="mm8b-imgproc">mm8b-imgproc</a></li>
<li><a href="./" title="FrontPage">FrontPage</a></li>
</ul>
<strong>2017-12-03</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="About_Me.html" title="About_Me">About_Me</a></li>
</ul>
<strong>2017-06-28</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="mm82D-imgproc.html" title="mm8-imgproc">mm8-imgproc</a></li>
</ul>
<strong>2017-01-15</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="mm82D-motor.html" title="mm8-motor">mm8-motor</a></li>
</ul>
</div></div>
<hr class="full_hr" />
<!-- MENUBAR CONTENTS END -->
</div>
<!-- □END id:menubar --></div><!-- □END id:sidebar -->
</div><!-- □END id:wrap_sidebar -->
<div id="main_dummy" style="clear:both;"></div>
</div><!-- □END id:main -->
<!-- ◆ navigator2 ◆ ========================================================== -->
<div id="navigator2"><!-- ■BEGIN id:navigator2 -->
<!-- SITENAVIGATOR2 CONTENTS START -->
<p><a href="#navigator">↑ページのトップへ</a> / <a href="./" title="FrontPage">トップ</a></p>
<!-- SITENAVIGATOR2 CONTENTS END -->
</div><!-- □END id:navigator2 -->
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