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<!DOCTYPE html>
<html lang="ja">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>概要 - Camera mouse mm-6 / 7 / 8</title>
<meta name="keywords" content="micromouse、マイクロマウス、製作、FPGA、カメラ" />
<meta name="description" content="カメラを搭載したマイクロマウスの紹介" />
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<body>
<!-- ◆ Head copy ◆ ===================================================== -->
<div id="headcopy" class="qhm-head-copy">
<h1>カメラ搭載マイクロマウス Camera mouse mm-6 / 7 / 8</h1>
</div><!-- END: id:headcopy -->
<div id="wrapper"><!-- ■BEGIN id:wrapper -->
<!-- ◆ Header ◆ ========================================================== -->
<div id="header">
<div id="logo"><a href="./"><img src="image/qhm_logo.jpg?1482806308" alt="Camera mouse mm-6 / 7 / 8" title="Camera mouse mm-6 / 7 / 8" /></a></div>
</div>
<!-- ◆ Navigator ◆ ======================================================= -->
<div id="navigator">
<!-- SITENAVIGATOR CONTENTS START -->
<ul class="list1" ><li><a href="./" title="FrontPage">トップ</a></li>
<li><a href="About_Me.html" title="About_Me">プロファイル</a></li>
<li><a href="Links.html" title="Links">Links</a></li></ul>
<!-- SITENAVIGATOR CONTENTS END -->
</div>
<!-- ◆ Content ◆ ========================================================= -->
<div id="main"><!-- ■BEGIN id:main -->
<div id="wrap_content"><!-- ■BEGIN id:wrap_content -->
<div id="content"><!-- ■BEGIN id:content -->
<h2 class="title">概要</h2>
<div id="body"><!-- ■BEGIN id:body -->
<!-- BODYCONTENTS START -->
<div class="qhm-align-right" style="text-align:right"><p><a href="./" title="FrontPage">＜Prev</a> <a href="E3-83-8F-E3-83-BC-E3-83-89-E3-82-A6-E3-82-A7-E3-82-A2-.html" title="ハードウェア">Next＞</a></p></div>
<h2 id="content_1_0">mm-6 概要 <a class="anchor" id="j94b12bf" name="j94b12bf"></a></h2>
<p>mm-6 の構造です。<br />
3輪車で、後ろの2輪が駆動輪、前輪がステアリングです。<br />
煙突のようなものはカメラ（レンズ鏡筒）で、これで壁を検出します。緑のヘッドランプはカメラの光量不足のために設けました。</p>
<img src="refimg/outline-img.jpeg" alt="概要" title="概要" width="640" height="360" />
<p>下の動画は、競技会会場の迷路を走行中 mm-6 が撮影したものです。<br />
0.38秒／27フレーム、約1／7スロー再生です。</p>
<img src="refimg/fv-anim2.gif" alt="カメラの画像" title="カメラの画像" width="514" height="100" />
<p>右のグラフは 画像中の緑の行 の波形です。</p>
<h3 id="content_1_1">特徴 <a class="anchor" id="z93040ab" name="z93040ab"></a></h3>
<h4 id="content_1_2">3輪ステアリング <a class="anchor" id="wafb942e" name="wafb942e"></a></h4>
<ul class="list1" ><li>前輪ステアリングサーボ、後輪2輪ディファレンシャルギア駆動、２モーター
<ul class="list2" ><li>メリット: 精度の悪い駆動系でも直進安定性が良い</li>
<li>デメリット: その場で方向修正ができない 反転に切り返しが必要</li></ul></li></ul>
<h4 id="content_1_3">CMOSビデオカメラによる壁、姿勢検出 <a class="anchor" id="ne0b25c4" name="ne0b25c4"></a></h4>
<ul class="list1" ><li>天井に向けたカメラのレンズに45°のミラーを付け、前方を見る。左右の視野は約60°</li>
<li>本体前部の細長いミラーで側面の壁を見る
<ul class="list2" ><li>メリット: 遠方が見渡せる</li>
<li>デメリット: カメラの読み出しに遅延がある ワイドレンズが難しく、本体の近傍が見えない 画像処理が大変</li></ul></li></ul>
<h4 id="content_1_4">FPGAへのCPU実装 <a class="anchor" id="v8e67dc9" name="v8e67dc9"></a></h4>
<ul class="list1" ><li>オリジナル設計のCPUを2個搭載。センサー画像処理/走行制御
<ul class="list2" ><li>メリット: ハードウエア処理を自由に組み込める</li>
<li>デメリット: 回路開発、実装などが大変</li></ul></li></ul>
<p>.... デメリットの方が大きいようで、マイクロマウス本来のスピードレースには不利なようですが、そこは趣味の世界...</p>
<h3 id="content_1_5">仕様 <a class="anchor" id="o9d919fd" name="o9d919fd"></a></h3>
<div class="ie5" ><table class="style_table" cellspacing="1" border="0"><tbody><tr><td class="style_td">寸法</td><td class="style_td">全長 95mm、 幅 70mm、 高さ 86mm</td></tr><tr><td class="style_td">重量</td><td class="style_td">105 g</td></tr><tr><td class="style_td">電源</td><td class="style_td">携帯電話用 Li-ion 3.7V 870mAh</td></tr><tr><td class="style_td">後輪駆動</td><td class="style_td">京商 DN017 コアレスモータ + mini-Zのデフギア + ボールマウスから取り出したエンコーダ</td></tr><tr><td class="style_td">ステアリングサーボ</td><td class="style_td">千石 CL-0614-10250-7モータ + mini-Z用ポテンショ + CPUサーボ</td></tr><tr><td class="style_td">最小回転半径</td><td class="style_td">約70mm</td></tr><tr><td class="style_td">CPU</td><td class="style_td">32bit 16レジスタ RISC 30MHz (FPGA XC3S11200E)</td></tr><tr><td class="style_td">センサ</td><td class="style_td"><a href="http://www.aptina.com/products/image_sensors/mt9t001c12stc/#overview">Aptina MT9T001</a> 1/2" 3Mpixel CMOS sensor + デジカメDMC-F7のレンズ</td></tr></tbody></table></div>
<p><br /></p>
<hr class="full_hr" />
<div class="qhm-align-right" style="text-align:right"><p><a href="./" title="FrontPage">＜Prev</a> <a href="E3-83-8F-E3-83-BC-E3-83-89-E3-82-A6-E3-82-A7-E3-82-A2-.html" title="ハードウェア">Next＞</a></p></div>
<!-- BODYCONTENTS END -->
</div><!-- □END id:body -->
<!-- summary start -->
<!-- summary end --></div><!-- □END id:content -->
</div><!-- □ END id:wrap_content -->
<!-- ◆sidebar◆ ========================================================== -->
<div id="wrap_sidebar"><!-- ■BEGIN id:wrap_sidebar -->
<div id="sidebar">
<!-- ■BEGIN id:menubar -->
<div id="menubar" class="bar">
<!-- MENUBAR CONTENTS START -->
<h2 id="content_3_0">メニュー</h2>
<h3 id="content_3_1"><a href="./" title="FrontPage">はじめに</a></h3>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_2"><a href="mm2D-82D-outline.html" title="mm-8-outline">mm-8a 概要</a></h3>
<h4 id="content_3_3"><a href="mm82D-motor.html" title="mm8-motor">モーターを作る</a></h4>
<h4 id="content_3_4"><a href="mm82D-imgproc.html" title="mm8-imgproc">2016迷路画像</a></h4>
<h4 id="content_3_5"><a href="mm8b2D-imgproc.html" title="mm8b-imgproc">2017迷路画像</a></h4>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_6"><a href="mm2D-7a.html" title="mm-7a">mm-7a 概要</a></h3>
<h4 id="content_3_7"><a href="mm7a2D-imgproc.html" title="mm7a-imgproc">2013決勝迷路画像</a></h4>
<h4 id="content_3_8"><a href="mm7a2D-imgproc2.html" title="mm7a-imgproc2">2014迷路画像</a></h4>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_9"><a href="mm2D-7.html" title="mm-7">mm-7 概要</a></h3>
<h3 id="content_3_10"><a href="mm72D-system.html" title="mm7-system">ハードウェア</a></h3>
<h4 id="content_3_11"><a href="mm72D-system.html" title="mm7-system">システム構成</a></h4>
<h4 id="content_3_12"><a href="mm72D-pwb.html" title="mm7-pwb">プリント基板</a></h4>
<h3 id="content_3_13"><a href="mm72D-imgproc.html" title="mm7-imgproc">迷路画像解析</a></h3>
<h4 id="content_3_14"><a href="mm72D-imgproc2.html" title="mm7-imgproc2">2012予選迷路画像</a></h4>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_15" class="focus"><a href="./" title="概要">mm-6 概要</a></h3>
<h3 id="content_3_16"><a href="E3-83-8F-E3-83-BC-E3-83-89-E3-82-A6-E3-82-A7-E3-82-A2-.html" title="ハードウェア">ハードウェア</a></h3>
<h4 id="content_3_17"><a href="E3-83-8F-E3-83-BC-E3-83-89-E3-82-A6-E3-82-A7-E3-82-A2-.html" title="ハードウェア">システム構成</a></h4>
<h4 id="content_3_18"><a href="FPGA.html" title="FPGA">FPGA</a></h4>
<h4 id="content_3_19"><a href="CPU.html" title="CPU">CPU</a></h4>
<h4 id="content_3_20"><a href="E3-82-A4-E3-83-A1-E3-83-BC-E3-82-B8-E3-82-BB-E3-83-B3-E3-82-B5-.html" title="イメージセンサ">イメージセンサ</a></h4>
<h4 id="content_3_21"><a href="E3-83-97-E3-83-AA-E3-83-B3-E3-83-88-E5-9F-BA-E6-9D-BF-.html" title="プリント基板">プリント基板</a></h4>
<h4 id="content_3_22"><a href="E5-AE-9F-E8-A3-85-.html" title="実装">実装</a></h4>
<h3 id="content_3_23"><a href="E3-82-BD-E3-83-95-E3-83-88-E3-82-A6-E3-82-A8-E3-82-A2-.html" title="ソフトウエア">ソフトウエア</a></h3>
<h3 id="content_3_24"><a href="E9-96-8B-E7-99-BA-E7-92-B0-E5-A2-83-.html" title="開発環境">開発環境</a></h3>
<hr class="full_hr" />
<h3 id="content_3_25"><a href="mm2D-6A2D-outline.html" title="mm-6A-outline">mm-6A</a></h3>
<hr class="full_hr" />
<h2 id="content_3_26">その他</h2>
<h3 id="content_3_27"><a href="APEC20142D-report.html" title="APEC2014-report">APEC2014-report</a></h3>
<p><br /></p>
<hr class="full_hr" />
<div class="qhm-plugin-recent"><h5>最新の5件</h5><div><strong>2018-03-11</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="mm8b2D-imgproc.html" title="mm8b-imgproc">mm8b-imgproc</a></li>
<li><a href="./" title="FrontPage">FrontPage</a></li>
</ul>
<strong>2017-12-03</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="About_Me.html" title="About_Me">About_Me</a></li>
</ul>
<strong>2017-06-28</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="mm82D-imgproc.html" title="mm8-imgproc">mm8-imgproc</a></li>
</ul>
<strong>2017-01-15</strong>
<ul class="recent_list">
<li><a href="mm82D-motor.html" title="mm8-motor">mm8-motor</a></li>
</ul>
</div></div>
<hr class="full_hr" />
<!-- MENUBAR CONTENTS END -->
</div>
<!-- □END id:menubar --></div><!-- □END id:sidebar -->
</div><!-- □END id:wrap_sidebar -->
<div id="main_dummy" style="clear:both;"></div>
</div><!-- □END id:main -->
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<p><a href="#navigator">↑ページのトップへ</a> / <a href="./" title="FrontPage">トップ</a></p>
<!-- SITENAVIGATOR2 CONTENTS END -->
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