diff --git a/_posts/2024-06-09-2-ros1-in-m1-mac.md b/_posts/2024-06-09-2-ros1-in-m1-mac.md
index baf3472..cfc6ccc 100644
--- a/_posts/2024-06-09-2-ros1-in-m1-mac.md
+++ b/_posts/2024-06-09-2-ros1-in-m1-mac.md
@@ -78,7 +78,6 @@ rosinstall_generator, wstool, ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install 
 - wstool merge: 새로운 패키지 리스트를 기존 워크스페이스에 병합.
 - wstool update: 워크스페이스 내의 모든 패키지를 업데이트.
 
-
 ```
 cd ~/ros_catkin_ws
 rosinstall_generator gazebo_ros_pkgs gazebo_ros_control --rosdistro noetic --deps --tar > noetic-gazebo.rosinstall
@@ -135,9 +134,11 @@ mamba install -c robostack-staging {패키지명}
 6. gazebo.launch 관련 패키지
 controller spawner, urdf spawner, robot_state_publisher, xacro 등에 관련된 패키지이다.  
 ```
-mamba install ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers ros-noetic-gazebo-ros-pkgs;
-mamba install ros-noetic-controller-manager ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-xacro;
-mamba install ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers ros-noetic-position-controllers;
+mamba install ros-noetic-ros-control ros-noetic-joint-state-controller ros-noetic-effort-controllers \
+ros-noetic-position-controllers ros-noetic-velocity-controllers ros-noetic-ros-controllers \
+ros-noetic-gazebo-ros ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-gazebo-ros-pkgs ros-noetic-controller-manager \
+ros-noetic-joint-state-publisher ros-noetic-robot-state-publisher ros-noetic-xacro ros-noetic-position-controllers \
+compilers cmake pkg-config make ninja colcon-common-extensions catkin_tools ros-noetic-simulators
 ```
 
 7. if < eigen3.4 error
@@ -178,11 +179,6 @@ node의 실행이 종료되었지만 ROS master를 중심으로 하는 분산형
 rosnode cleanup
 ```
 
-```
-mamba install compilers cmake pkg-config make ninja colcon-common-extensions catkin_tools
-mamba install ros-noetic-simulators
-```
-
 아래의 이슈를 보니 libprotobuf의 버전이 문제라고 한다.  
 [gz에 model없는 이슈 - libprotobuf 24.4.0설치](https://github.com/RoboStack/ros-noetic/issues/459)
 
@@ -195,12 +191,15 @@ mamba list | grep libprotobuf
 mamba install libprotobuf==4.24.4
 ```
 
-9. 실행하자마자 Controller Spawner 종료문제
+9. controller_manager - Controller Spawner ROS interface 문제
 [WARN] [1719161164.840953, 27.615000]: Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface.
+다음의 package를 설치하면 해결된다. 패키지를 빼먹으면 문제가 되는 종속성이 에러코드에 명시적으로 안나오는 경우인 것으로 보인다.  
+구글링해도 쉽게 안나오고 mamba에서는 rosdep이 안먹히니 명심하자.  
+```
+ros-noetic-gazebo-ros-control ros-noetic-velocity-controllers
+```
 
-
-9. test
-
+10. test
 ```
 <!-- gazebo & main node -->
 roslaunch aidin_arm gazebo.launch
@@ -217,3 +216,4 @@ base에는 conda and mamba만 설치되고, non base에는 ros만 설치되어
 
 2. Do not source the system ROS environment
 non-conda environments에 ROS를 설치하면 안된다. PYTHONPATH 변수가 충돌하기 때문이다.  
+
diff --git "a/_posts/2024-06-24-\352\260\234\353\205\220-ssh.md" "b/_posts/2024-06-24-\352\260\234\353\205\220-ssh.md"
index 419687c..68d5f68 100644
--- "a/_posts/2024-06-24-\352\260\234\353\205\220-ssh.md"
+++ "b/_posts/2024-06-24-\352\260\234\353\205\220-ssh.md"
@@ -56,26 +56,31 @@ systemctl restart sshd
 ###### 필요하면 수행 #####
 ```
 
-sshd_config파일설정
+/etc/ssh/sshd_config파일설정
 ```
 Port 22
 PermitRootLogin yes
 PubkeyAuthentication yes
 AuthorizedKeysFile .ssh/authorized_keys
 PasswordAuthentication no
+X11Forwarding yes
 ```
 PermitRootLogin는 보안상 no를 하는 것이 좋지만, 연구실에서는 yes로 한다.  
 ssh설정 중에 client에서 server로 ssh-copy-id를 통해 publickey를 복사해야하므로,  
 PasswordAuthentication는 yes로 해두고, publickey를 통한 ssh연결 setting이 끝나면 no로 한다.  
+X11Forwarding은 gzclient등의 GUI프로그램 실행시 client에 나타나도록 한다.  
 
 설정이 끝나면, sshd를 restart해야 적용된다.  
 
 server가 client의 공개키를 가졌는지 확인
 ```
 vi ~/.ssh/authorized_keys
+# X11Forwarding 관련 패키지 
+sudo apt-get install xauth xorg
 ```
 client에서 동일한 key로 다른 machine에 ssh연결을 원하는 경우, ~/.ssh파일을 원하는 machine에 복사하면 된다.  
 
+
 #### client setting
 
 ```
@@ -85,9 +90,12 @@ ssh-keygen -t rsa -b 4096
 # public key를 server에 복사
 # server에서 vi ~/.ssh/authorized_keys로 확인가능
 ssh-copy-id -i mykey.pub {user}@{ip}
-
+# X11Forwarding 관련 패키지 
+sudo apt-get install xauth xorg
 ```
 
+ssh -X user@ssh_server_address
+
 
 #### 참고문서
 [공개키암호화,ssh](https://velog.io/@lehdqlsl/SSH-%EA%B3%B5%EA%B0%9C%ED%82%A4-%EC%95%94%ED%98%B8%ED%99%94-%EB%B0%A9%EC%8B%9D-%EC%A0%91%EC%86%8D-%EC%9B%90%EB%A6%AC-i7rrv4de)
\ No newline at end of file
diff --git a/_posts/2024-06-25-aidin-arm.md b/_posts/2024-06-25-aidin-arm.md
new file mode 100644
index 0000000..c08edcf
--- /dev/null
+++ b/_posts/2024-06-25-aidin-arm.md
@@ -0,0 +1,13 @@
+---
+layout: post
+title: aidin_arm
+date: 2024-06-25 20:54 +0900
+author: songdaegeun
+categories:
+tags:
+pin: false
+math: true
+---
+
+![ssh_scheme.png](/assets/img/개념/2024-06-25-aidin-arm/arm_graph.png){: width="200"}  
+
diff --git a/_posts/image.png b/_posts/image.png
new file mode 100644
index 0000000..1cf60c3
Binary files /dev/null and b/_posts/image.png differ
diff --git "a/assets/img/\352\260\234\353\205\220/2024-06-25-aidin-arm/arm_graph.png" "b/assets/img/\352\260\234\353\205\220/2024-06-25-aidin-arm/arm_graph.png"
new file mode 100644
index 0000000..554712e
Binary files /dev/null and "b/assets/img/\352\260\234\353\205\220/2024-06-25-aidin-arm/arm_graph.png" differ