自适应控制出现于二十世纪五十年代的飞行和过程控制中 (Foxboro, 1950; Gregory, 1959; Kalman, 1958)。超声速飞行和弹道导弹展现出了挑战，由于飞行器的动态行为随着高度和马赫数剧烈变化。基于定常增益、线性反馈设计的自动驾驶仪可以在一个飞行条件下运行良好，但却不适用于整个飞行包线。人们提出了许多自适应飞行系统并进行了飞行试验(Gregory, 1959; Mishkin & Braun, 1961)。对自适应飞行控制的兴趣到二十世纪六十年代末期衰减了。其中一个原因是装有火箭发动机X15自适应控制器的崩溃 (Dydek, Annaswamy, & Lavretsky,2010)。另一个原因是基于大气数据传感器增益调度的成功(Stein, 1980)。
如第4.10节所述，二十世纪五十年代和六十年代初期的研究有助于对贝叶斯自适应控制的概念性理解。然而，如那节所述，由于其复杂性，对非贝叶斯确定性等价替代方法的寻求产生了自整定方法。