manipulation.md

CRANE_X7 セットアップ方法

ダウンロード

1. repos の追加
   　以下のコマンドを実行して colcon_ws に移動してください。

   cd ~/colcon_ws

   以下のコマンドを実行して CX7 用のリポジトリをワークスペースに追加します。

   vcs import src < src/erasers_kachaka/manipulation.repos

2. 依存関係の解決
   　以下のコマンドを実行して依存関係の解決を行います。

   rosdep install -y -i --from-path src/er_crane_x7

ビルド

以下のコマンドを実行して CX7 関連のパッケージのみビルドします。

colcon build --symlink-install --packages-up-to erasers_kachaka_manipulation

起動

1. 電源を確認する
   erasers_kachaka シェルフ底部にある Omnicharge バッテリーの AC ボタンが光っていることを確認してください。光っていない場合はバッテリーの AC ボタンを押してください。

2. 緊急停止ボタンを確認する
   シェルフ上部、アーム側にある緊急停止ボタンを引いて、緊急停止を解除してください。

3. 起動に最適な姿勢にする
   アームを以下の画像のような姿勢にしてください。アームの手先がシェルフ手前にぶら下がるような姿勢です。
   

   以下のような姿勢にはしないでください！アームが正常に起動しません。
   

4. マニピュレーターを起動する
   すでに erasers_kachaka_bringup で erasers_kachaka が起動しているなら、以下のコマンドを実行してマニピュレーターを起動します。

   ros2 launch erasers_kachaka_manipulation manipulation_launch.py

   1回のコマンドで erasers_kachaka、マニピュレーターを同時に起動したい場合は以下のコマンドを実行してください。

   ros2 launch erasers_kachaka_bringup bringup.launch.py shelf_type:=2

   起動すると、マニピュレーターは自動できに ホームポジション に移動します。もしアームが自動的にホームポジションに移動しない場合、なんらかの問題が発生して正常にマニピュレーターが起動していないことを示しています。

操作方法

　マニピュレーターを起動すると、専用の Rviz インターフェースが起動します。

サービスを使用する

API を使用する