《视觉SLAM十四讲第二版》-CH13工程代码注释版本
Ubuntu18.04 + Ros Melodic
完整流程：https://blog.csdn.net/weixin_62952541/article/details/132175116?spm=1001.2014.3001.5501
一、安装Gteset 库
sudo apt-get install libgtest-dev
cd /usr/src/gtest
sudo mkdir build cd build
sudo cmake ..
sudo make
sudo cp libgtest*.a /usr/local/lib
二、下载数据集
给大家分享一下百度网盘：kitti
提取码：2p1k
(整体文件很大，约22G，可以先下载一个00序列)
三、修改/config下的default.yaml中的数据集的路径
//下面是需要你根据自己的路径修改：
dataset_dir: /media/tzy/TZY-YP/VSLAM/Dataset/KITTI/data_odometry_gray/dataset/sequences/00
四、编译运行
cd ch13
mkdir build
cd build
cmake ..
make
测试:
cd bin
./test_triangulation
运行：
注意不要在/bin 路径下执行，需要在/Easy-VO-SLAM下运行：
cd ..
./bin/run_kitti_stereo