diff --git a/doc/assets/research_assets/node_path_ros.png b/doc/assets/research_assets/node_path_ros.png
new file mode 100644
index 00000000..04def851
Binary files /dev/null and b/doc/assets/research_assets/node_path_ros.png differ
diff --git a/doc/assets/research_assets/rosgraph.svg b/doc/assets/research_assets/rosgraph.svg
new file mode 100644
index 00000000..f6aa5d32
--- /dev/null
+++ b/doc/assets/research_assets/rosgraph.svg
@@ -0,0 +1,10221 @@
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+
diff --git a/doc/research/paf24/system/architecture_documentation.md b/doc/research/paf24/system/architecture_documentation.md
new file mode 100644
index 00000000..57b65e7d
--- /dev/null
+++ b/doc/research/paf24/system/architecture_documentation.md
@@ -0,0 +1,44 @@
+# Research about the existing architecture documentation
+
+The repository already holds various documents about how the architecture was planned and how the architecture should
+look or is
+looking. As it is a crucial part of the project to understand the component interactions, especially the up-to-date
+version of it, in this document I will give a brief overview of the existing documentation and some links to the
+up-to-date versions.
+
+## Existing architecture documentation from the previous semester
+
+The main architecture documentation can be found [here](/doc/general/architecture.md).
+It contains information to most nodes and what they subscribe / publish.
+
+A miro board with the existing architecture (Perception, planning, acting) is existing.
+
+The miro-board can be
+found [here](https://miro.com/welcomeonboard/a1F0d1dya2FneWNtbVk4cTBDU1NiN3RiZUIxdGhHNzJBdk5aS3N4VmdBM0R5c2Z1VXZIUUN4SkkwNHpuWlk2ZXwzNDU4NzY0NTMwNjYwNzAyODIzfDI=?share_link_id=785020837509).
+
+This miro board does contain the main architecture details and flows of information but when comparing it to the
+rosgraph of the nodes and topics it seems like the diagram is not complete.
+
+### Current Rosgraph of the nodes and topics of the project
+
+[//]: # ""
+
+
+### Rewritten rosgraph divided into perception, planning and acting
+
+
+
+There you can see the nodes and the in- and outputs. In represents the subscribed topics and out the published topics.
+This should now be extended by what logic is happening in which node and how the nodes are connected.
+
+## Perception architecture
+
+- Extended information of how the perception works can be found [here](/doc/perception/README.md)
+
+## Planning architecture
+
+- Extended information of how the planning works can be found [here](/doc/planning/README.md)
+
+## Acting architecture
+
+- Extended information of how the acting works can be found [here](/doc/acting/architecture_documentation.md)