-
Notifications
You must be signed in to change notification settings - Fork 6
/
telegrambot.py
193 lines (177 loc) · 11.5 KB
/
telegrambot.py
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf8 -*-
import time
import traceback
import telepot
from telepot.loop import MessageLoop
import sys
reload(sys)
sys.setdefaultencoding('utf8')
class TelegramBot(object):
"""
Здесь находится метод для создания отладочных сообщений,
а также здесь крутиться в отдельном потоке метод обработки
пользовательских сообщений
"""
def __init__(self, _token, _chat_id, _proxy, _debug, _autocopter):
self.bot = telepot.Bot(_token)
self.chat_id = _chat_id
self.debug = _debug
self.autocopter = _autocopter
if _proxy != None: telepot.api.set_proxy(_proxy)
def debug_message(self, msg):
if self.debug:
try:
print msg
self.bot.sendMessage(self.chat_id, msg)
except Exception as ex:
print "Произошла ошибка при отправке сообщения:\n" + ex.message + "\n" + traceback.format_exc()
time.sleep(2)
def start_handler(self):
MessageLoop(self.bot, self.handle).run_as_thread()
def handle(self, msg):
"""
хендлер выполняется в отдельном потоке,
вызывается событием на подобие блокирующей очереди
"""
content_type, chat_type, chat_id = telepot.glance(msg)
if self.debug:
print(content_type, chat_type, chat_id)
if chat_id == self.chat_id:
if content_type == 'text':
self.debug_message(self.new_command(msg['text']))
elif content_type == 'location':
self.debug_message(self.new_command('create_mission', msg['location']))
elif content_type == 'sticker':
self.new_command('get_location')
else:
self.debug_message("Ошибка 2! Неверный тип: только text и location")
else:
self.debug_message("Ошибка 1! Access error!")
def new_command(self, command, params = None):
if self.autocopter.current_state == States.INIT:
return "Ошибка 3! Некорректная команда %s" % command + " для состояния %s" % self.autocopter.current_state
elif self.autocopter.current_state == States.IDLE:
if command == '/status':
# вывод информации о коптере, ip, заряд батареи
return "copter ip: %s" % get_ip() + \
"\nSTATE: %s" % self.autocopter.current_state + \
"\n%s" % self.autocopter.get_status
elif command == 'create_mission':
self.autocopter.new_state(States.TAKEOFF)
return self.autocopter.create_mission(params['latitude'], params['longitude'])
elif command == '/takeoff':
self.autocopter.new_state(States.TAKEOFF)
#return "Взлет из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'get_location':
lat, lon = self.autocopter.get_location()
self.bot.sendLocation(self.chat_id, lat, lon)
else:
return 'Ошибка 3! Некорректная команда ' + command + " для состояния %s" % self.autocopter.current_state
elif self.autocopter.current_state == States.TAKEOFF:
if command == '/status':
# вывод информации о коптере, ip, заряд батареи
return "copter ip: %s" % get_ip() + "\n" + self.autocopter.get_status + "\nSTATE: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'create_mission':
return self.autocopter.create_mission(params['latitude'], params['longitude'])
elif command == '/land':
self.autocopter.new_state(States.LAND)
return "Посадка из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/hover':
self.autocopter.new_state(States.HOVER)
return "Зависнуть из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'get_location':
lat, lon = self.autocopter.get_location()
self.bot.sendLocation(self.chat_id, lat, lon)
else:
return "Ошибка 3! Некорректная команда " + command + " для состояния %s" % self.autocopter.current_state
elif self.autocopter.current_state == States.HOVER:
if command == '/status':
# вывод информации о коптере, ip, заряд батареи
return "copter ip: %s" % get_ip() + "\n" + self.autocopter.get_status + "\nSTATE: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'create_mission':
return self.autocopter.create_mission(params['latitude'], params['longitude'])
elif command == '/land':
self.autocopter.new_state(States.LAND)
return "Посадка из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/rtl':
self.autocopter.new_state('RTL')
return "Возврат на точку взлета из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/auto':
self.autocopter.new_state(States.AUTO)
return "Автопилот из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/goto':
self.autocopter.new_state(States.GOTO)
return "Полет по координатам из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'get_location':
lat, lon = self.autocopter.get_location()
self.bot.sendLocation(self.chat_id, lat, lon)
else:
return "Ошибка 3! Некорректная команда " + command + " для состояния %s" % self.autocopter.current_state
elif self.autocopter.current_state == States.GOTO:
if command == '/status':
# вывод информации о коптере, ip, заряд батареи
return "copter ip: %s" % get_ip() + "\n" + self.autocopter.get_status + "\nSTATE: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/land':
self.autocopter.new_state(States.LAND)
return "Посадка из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/rtl':
self.autocopter.new_state('RTL')
return "Возврат на точку взлета из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/hover':
self.autocopter.new_state(States.HOVER)
return "Зависнуть из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'get_location':
lat, lon = self.autocopter.get_location()
self.bot.sendLocation(self.chat_id, lat, lon)
else:
return 'Ошибка 3! Некорректная команда ' + command + " для состояния %s" % self.autocopter.current_state
elif self.autocopter.current_state == States.LAND:
if command == '/status':
# вывод информации о коптере, ip, заряд батареи
return "copter ip: %s" % get_ip() + "\n" + self.autocopter.get_status + "\nSTATE: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'create_mission':
return self.autocopter.create_mission(params['latitude'], params['longitude'])
elif command == '/hover':
self.autocopter.new_state(States.HOVER)
return "Зависнуть из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'get_location':
lat, lon = self.autocopter.get_location()
self.bot.sendLocation(self.chat_id, lat, lon)
else:
return 'Ошибка 3! Некорректная команда ' + command + " для состояния %s" % self.autocopter.current_state
elif self.autocopter.current_state == States.AUTO:
if command == '/status':
# вывод информации о коптере, ip, заряд батареи
return "copter ip: %s" % get_ip() + "\n" + self.autocopter.get_status + "\nSTATE: %s" % self.autocopter.current_state + '\nРасстояние до следующего WP: ' + self.distance_to_current_waypoint + "м"
elif command == '/land':
self.autocopter.new_state(States.LAND)
return "Посадка из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/rtl':
self.autocopter.new_state('RTL')
return "Возврат на точку взлета из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/hover':
self.autocopter.new_state(States.HOVER)
return "Зависнуть из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'get_location':
lat, lon = self.autocopter.get_location()
self.bot.sendLocation(self.chat_id, lat, lon)
else:
return 'Ошибка 3! Некорректная команда ' + command + " для состояния %s" % self.autocopter.current_state
elif self.autocopter.current_state == States.RTL:
if command == '/status':
# вывод информации о коптере, ip, заряд батареи
return "copter ip: %s" % get_ip() + "\n" + self.autocopter.get_status + "\nSTATE: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/land':
self.autocopter.new_state(States.LAND)
return "Посадка из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == '/hover':
self.autocopter.new_state(States.HOVER)
return "Зависнуть из состояния: %s" % self.autocopter.current_state
elif command == 'get_location':
lat, lon = self.autocopter.get_location()
self.bot.sendLocation(self.chat_id, lat, lon)
else:
return "Ошибка 3! Некорректная команда " + command + " для состояния " + self.autocopter.current_state
else:
return "Ошибка 4! Нет обработчика для состояния: " + self.autocopter.current_state