Algorithm：双目视觉立体匹配BM（block matching）算法.txt

Algorithm：双目视觉立体匹配BM（block matching）算法
输入：左视图，右视图
输出：视差图，深度图

第一步：左视图和右视图RGB转灰度图
输入：左视图，右视图
输出：左视图灰度图，右视图灰度图

第二步：sobel算子滤波
输入：左视图灰度图，右视图灰度图
输出：sobel滤波后左视图，sobel滤波后右视图
定义水平、竖直方向sobel算子
for 所有输入图像 do
    for y 所有行 do
        for x 所有列 do
            for sobel算子内的行像素 do
                for sobel算子内的列像素 do
                    pix = 对应像素的灰度值
                    if sobel算子不是第一行 do
                        cx = pix 与对应水平sobel算子的值相乘并累加
                    end
                    if sobel算子不是第一列 do
                        cy = pix 与对应数值sobel算子的值相乘并累加
                    end
                end
            end
            输出像素 = cx 与 cy 的平方和
        end
    end
end
第三步：计算左视差图
输入：sobel滤波后左视图，sobel滤波后右视图，视差范围（num_disparity），窗口大小（block_size）
输出：左视差图
for i 所有行 do
    for j 所有列 do
        left_block = sobel滤波后左视图第i行j列像素值对应的窗口内灰度值累加
        diff_sum = 32767
        disp = 0
        for d 遍历sobel滤波后右视图 do
            right_block = sobel滤波后右视图对应的窗口内灰度值累加
            sad_val = right_block 与 left_block 的绝对差值
            if sad_val 小于 diff_sum do
                diff_sum = sad_val
                disp = d
            end
            对应i行j列的左视差图赋值为disp
        end
    end
end

第四步：计算右视差图
输入：sobel滤波后左视图，sobel滤波后右视图，视差范围（num_disparity），窗口大小（block_size）
输出：右视差图
for i 所有行 do
    for j 所有列 do
        right_block = sobel滤波后右视图第i行j列像素值对应的窗口内灰度值累加
        diff_sum = 32767
        disp = 0
        for d 遍历sobel滤波后左视图 do
            left_block = sobel滤波后左视图对应的窗口内灰度值累加
            sad_val = right_block 与 left_block 的绝对差值
            if sad_val 小于 diff_sum do
                diff_sum = sad_val
                disp = d
            end
            对应i行j列的右视差图赋值为disp
        end
    end
end

第五步：左右一致性检验
输入：左视差图，右视差图
输出:视差图
for h 所有行 do
    for w 所有列 do
        left = 左视差图对应像素的值
        if w 大于 left do
            right = 右视差图在h行，w-left列对应的像素值
            dispDiff = left - right
            if dispDiff 小于 0 do
                dispDiff取相反数
            end
            elif dispDiff 大于 1 do
                视差图对应像素取0
            end 
        end
    end
end