加了IMU的效果还变差了？

[calmelo]

对Normal.bag或者Fast.bag运行RGBD，还能得到一个比较完整的轨迹。但运行RGBD-inertial，尤其对Fast.bag，跟踪没过多久就会丢失，鲁棒性大大下降。请问这是为什么？

[xiehousen]

我用kinect的话，加了IMU效果是变好的，用的作者提供的bag

[lyfadvance]

从原理上来看，确实存在这个可能。本来就是联合优化，那imu的数据不准确，自然会拖累视觉的优化。或者imu和视觉没做好时间对齐？