我很疑惑，就算用您提供的more rotation,bag调试，仍然会出现卡顿的现象，几秒地图就重置，几秒就重置，真的是没标定好的原因吗？？？？？

[0ontheroad]

No description provided.

[gaolingminhhh]

我使用作者提供的第一个数据集的时候 没出现过卡顿现象
但是现在用自己的数据集的时候会出现这种问题，我现在也在研究是不是标定的问题。

[Livolador]

我在跑orbslam3的时候也是这样子，应该就是标定不够准

[Fisine]

我也是，我用自己的D435i一直会imu初始化，有人解决这个问题吗，真的是标定问题吗，不管是用我自己标定的数据还是用原版已经给定的数据，都会出现这种情况

[wuyk1243]

我是出现了跟丢的情况。而且有的时候，跑着跑着就闪退了。怎么解决呢？

[lyfadvance]

我找到用作者BAG的数据跑老是丢失的原因了。我这边是因为bagplay 播放过快，SLAM处理跟不上，导致帧缓存溢出。调整ros play的播放速度就好了。
用命令 rosbag play -r 0.1 orb3_05.bag 降低播放速度

[wuyk1243]

我之前发现的原因是，如果视频一开始不符合imu三次初始化的条件，例如旋转的太快，没有运动等等，就容易丢失地图，所以得数据（视频）在开头的时候就好好录让imu完成好初始化。 只要imu初始化成功了，后面鲁棒性就更高了。 这也能和你的结论对上号～ 发自我的iPhone

…

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: lyfadvance ***@***.***> 发送时间: 2023年7月14日 14:40 收件人: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial ***@***.***> 抄送: wuyk1243 ***@***.***>, Comment ***@***.***> 主题: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] 我很疑惑，就算用您提供的more rotation,bag调试，仍然会出现卡顿的现象，几秒地图就重置，几秒就重置，真的是没标定好的原因吗？？？？？ (Issue #13) 我找到用作者BAG的数据跑老是丢失的原因了。我这边是因为bagplay 播放过快，SLAM处理跟不上，导致帧缓存溢出。调整ros play的播放速度就好了。 用命令 rosbag play -r 0.1 orb3_05.bag 降低播放速度 — Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. You are receiving this because you commented.Message ID: ***@***.***>