realsense d435i imu-camera calibration

[lishanggui]

您好！请问您是怎么标定realsense d435i imu-camera的？我用kalibr标定imu-camera，最后得到的图像重投影误差总是非常大？所以没法用realsense做实验？

[xiefei2929]

说实话，我也正标着呢

[xiefei2929]

您要是有啥技巧可以交流交流

[lishanggui]

您好！ 请问您方便邮件交流吗？ 我的邮箱是[email protected] realsense d435i 我尝试了各种方式都没能标定好

[lishanggui]

我用了两种方式
1）对realsense原图进行标定，将标定结果写入设备。从设备中读取640x480 矫正后的infra双目图像的相机内参，并与imu进行标定；
2）对realsense 640x480矫正后的infra双目图像进行标定，得到的标定参数在和imu进行标定；
同时我在kalibr中尝试了不同的相机模型（pinhole-radtan、pinhole-equi）进行imu和双目标定后得到的图像重投影误差很大。如下图所示：

而小觅s1030摄像头进行imu和相机标定得到的图像重投影就比较好。如下图所示：

[dzqiu]

请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗？我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的，目前好像还是VINS比较稳一点。

[zyl1234]

请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗？我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的，目前好像还是VINS比较稳一点。

你有尝试对imu进行时间补偿吗

[dzqiu]

请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗？我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的，目前好像还是VINS比较稳一点。

你有尝试对imu进行时间补偿吗

请问一下，怎样对IMU进行时间补偿？是使用工具直接对rosbag修正，还是在算法预积分的时候补偿?

[zyl1234]

就是在imucall里加补偿时间 我自己刚刚试了下😂 效果都一般。还是会隔两三秒就刷新地图 发自我的iPhone

…

------------------ Original ------------------ From: Qiu Dezhuo <[email protected]&gt; Date: Mon,Dec 21,2020 3:43 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <[email protected]&gt; Cc: zyl1234 <[email protected]&gt;, Comment <[email protected]&gt; Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2) 请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗？我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的，目前好像还是VINS比较稳一点。 你有尝试对imu进行时间补偿吗 请问一下，怎样对IMU进行时间补偿？是否有特别的工具呢? — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[dzqiu]

就是在imucall里加补偿时间 我自己刚刚试了下😂 效果都一般。还是会隔两三秒就刷新地图 发自我的iPhone
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------------------ Original ------------------ From: Qiu Dezhuo <[email protected]> Date: Mon,Dec 21,2020 3:43 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <[email protected]> Cc: zyl1234 <[email protected]>, Comment <[email protected]> Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2) 请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗？我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的，目前好像还是VINS比较稳一点。 你有尝试对imu进行时间补偿吗 请问一下，怎样对IMU进行时间补偿？是否有特别的工具呢? — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

嗯，我也试过VINS，关掉在线估计时间偏移，直接设置固定补偿时间td，效果也不太好。

[zyl1234]

外参标定也难准确，跑vins需要在线标定结果才好点 发自我的iPhone

…

------------------ Original ------------------ From: dj <[email protected]&gt; Date: Mon,Dec 21,2020 4:14 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <[email protected]&gt; Cc: zyl1234 <[email protected]&gt;, Comment <[email protected]&gt; Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2) 就是在imucall里加补偿时间 我自己刚刚试了下😂 效果都一般。还是会隔两三秒就刷新地图 发自我的iPhone … ------------------ Original ------------------ From: Qiu Dezhuo <[email protected]&gt; Date: Mon,Dec 21,2020 3:43 PM To: xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial <[email protected]&gt; Cc: zyl1234 <[email protected]&gt;, Comment <[email protected]&gt; Subject: Re: [xiefei2929/ORB_SLAM3-RGBD-Inertial] realsense d435i imu-camera calibration (#2) 请问一下ORBSLAM有考虑过相机和IMU时间戳偏移的问题吗？我发现realsense 435I的时间偏移挺影响VIO的性能的，目前好像还是VINS比较稳一点。 你有尝试对imu进行时间补偿吗 请问一下，怎样对IMU进行时间补偿？是否有特别的工具呢? — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe. 嗯，我也试过VINS，关掉在线估计时间偏移，直接设置固定补偿时间td，效果也不太好。 — You are receiving this because you commented. Reply to this email directly, view it on GitHub, or unsubscribe.

[xiefei2929]

timeshift的补偿，我加上了，录了个K4A的数据集，你们看看

[yonggaogit]

timeshift的补偿，我加上了，录了个K4A的数据集，你们看看

请问补偿直是怎么测算出来的