执行rosrun ORB_SLAM3 RGBD_inertial /YOUR_PATH/ORBvoc.bin /YOUR_PATH/Myd435i.yaml内存错误

[lingjie12]

你好 我这边执行rosrun ORB_SLAM3 RGBD_inertial /YOUR_PATH/ORBvoc.bin /YOUR_PATH/Myd435i.yaml这个会报错double free or corruption (out)已放弃 (核心已转储)。。执行RGBD是可以跑通demo，带imu的就不行了

[xiefei2929]

运行d435i数据集请依据MyK4A.yaml添加时间差参数，并删除227行该段代码
cv::Size dsize = cv::Size(960, 540);
cv::Mat rgb_resize;
cv::resize(imRgb,rgb_resize,dsize,0,0, cv::INTER_NEAREST);
cv::Mat depth_resize;
cv::resize(imDepth,depth_resize,dsize,0,0, cv::INTER_NEAREST);

[woaigoulala]

请问你这个问题解决了吗？

[calmelo]

运行d435i数据集请依据MyK4A.yaml添加时间差参数，并删除227行该段代码
cv::Size dsize = cv::Size(960, 540);
cv::Mat rgb_resize;
cv::resize(imRgb,rgb_resize,dsize,0,0, cv::INTER_NEAREST);
cv::Mat depth_resize;
cv::resize(imDepth,depth_resize,dsize,0,0, cv::INTER_NEAREST);

请问运行VINS-RGBD的数据集，不需要修改相机参数吗？Myd435i.yaml和VINS-RGBD提供的相机参数好像不一样？

[liyuting-123]

运行d435i数据集请依据MyK4A.yaml添加时间差参数，并删除227行该段代码
cv::Size dsize = cv::Size(960, 540);
cv::Mat rgb_resize;
cv::resize(imRgb,rgb_resize,dsize,0,0, cv::INTER_NEAREST);
cv::Mat depth_resize;
cv::resize(imDepth,depth_resize,dsize,0,0, cv::INTER_NEAREST);

请问运行VINS-RGBD的数据集，不需要修改相机参数吗？Myd435i.yaml和VINS-RGBD提供的相机参数好像不一样？

请问您这个问题解决了吗