推荐一个学术大牛min-jea tahk，他这一块做的挺多的，提出了有终端碰撞角约束的最优制导律，可以参考他的论文进行复现：Optimal Guidance Laws with Terminal Impact Angle Constraint
最优制导律推导建议参照西工大的《飞行器最优控制》，阅读前三章即可，里面从原理到案例讲的都挺明白，按照里面逻辑可以自行推导比例导引制导律（能量最优）及带各种约束的偏执比例导引公式（如时间、角度约束等），祝成功！
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