From 7b8f53fc7ba72d3abb934c96e69da95babdc888e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Muhammad Zulfaqar Azmi Date: Thu, 9 May 2024 18:41:57 +0900 Subject: [PATCH] feat(route_handler): add unit tests Signed-off-by: Muhammad Zulfaqar Azmi --- planning/route_handler/CMakeLists.txt | 14 +- planning/route_handler/package.xml | 1 + .../route_handler/test/test_route_handler.cpp | 34 + .../route_handler/test/test_route_handler.hpp | 109 + .../route_handler/test_map/lanelet2_map.osm | 33390 ++++++++++++++++ 5 files changed, 33547 insertions(+), 1 deletion(-) create mode 100644 planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp create mode 100644 planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp create mode 100644 planning/route_handler/test_map/lanelet2_map.osm diff --git a/planning/route_handler/CMakeLists.txt b/planning/route_handler/CMakeLists.txt index 54b34f11f5363..946de98a26815 100644 --- a/planning/route_handler/CMakeLists.txt +++ b/planning/route_handler/CMakeLists.txt @@ -8,4 +8,16 @@ ament_auto_add_library(route_handler SHARED src/route_handler.cpp ) -ament_auto_package() +if(BUILD_TESTING) + ament_add_ros_isolated_gtest(test_route_handler + test/test_route_handler.cpp) + + target_include_directories(test_route_handler PUBLIC test/include) + target_link_libraries(test_route_handler + route_handler) + +endif() + +ament_auto_package(INSTALL_TO_SHARE + test_map +) diff --git a/planning/route_handler/package.xml b/planning/route_handler/package.xml index 60adfb1531104..0a2d7da94494d 100644 --- a/planning/route_handler/package.xml +++ b/planning/route_handler/package.xml @@ -16,6 +16,7 @@ ament_cmake_auto autoware_cmake + ament_cmake_ros ament_lint_auto autoware_lint_common diff --git a/planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp b/planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp new file mode 100644 index 0000000000000..d416d9bd69c77 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/test/test_route_handler.cpp @@ -0,0 +1,34 @@ +// Copyright 2024 TIER IV +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#include "test_route_handler.hpp" + +#include + +#include + +namespace route_handler::test { +TEST_F(TestRouteHandler, testSomething){ + ASSERT_EQ(1, 2); +} + +int main(int argc, char * argv[]) +{ + testing::InitGoogleTest(&argc, argv); + rclcpp::init(argc, argv); + bool result = RUN_ALL_TESTS(); + rclcpp::shutdown(); + return result; +} +} diff --git a/planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp b/planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp new file mode 100644 index 0000000000000..9db07b2020fd8 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/test/test_route_handler.hpp @@ -0,0 +1,109 @@ +// Copyright 2024 TIER IV +// +// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); +// you may not use this file except in compliance with the License. +// You may obtain a copy of the License at +// +// http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 +// +// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software +// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, +// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied. +// See the License for the specific language governing permissions and +// limitations under the License. + +#ifndef TEST_ROUTE_HANDLER_HPP_ +#define TEST_ROUTE_HANDLER_HPP_ + +#include "ament_index_cpp/get_package_share_directory.hpp" +#include "gtest/gtest.h" + +#include +#include +#include +#include +#include +#include +#include + +#include + +#include + +#include +#include +namespace route_handler::test +{ + +using autoware_auto_mapping_msgs::msg::HADMapBin; + +class TestRouteHandler : public ::testing::Test +{ +public: + TestRouteHandler() { route_handler_ = std::make_shared(makeMapBinMsg()); } + TestRouteHandler(const TestRouteHandler &) = delete; + TestRouteHandler(TestRouteHandler &&) = delete; + TestRouteHandler & operator=(const TestRouteHandler &) = delete; + TestRouteHandler & operator=(TestRouteHandler &&) = delete; + ~TestRouteHandler() override = default; + + static lanelet::LaneletMapPtr loadMap(const std::string & lanelet2_filename) + { + lanelet::ErrorMessages errors{}; + lanelet::projection::MGRSProjector projector{}; + auto map = lanelet::load(lanelet2_filename, projector, &errors); + if (errors.empty()) { + return map; + } + + for (const auto & error : errors) { + RCLCPP_ERROR_STREAM(rclcpp::get_logger("map_loader"), error); + } + return nullptr; + } + + static HADMapBin makeMapBinMsg() + { + const auto planning_test_utils_dir = + ament_index_cpp::get_package_share_directory("route_handler"); + const auto lanelet2_path = planning_test_utils_dir + "/test_map/lanelet2_map.osm"; + double center_line_resolution = 5.0; + // load map from file + const auto map = loadMap(lanelet2_path); + if (!map) { + return autoware_auto_mapping_msgs::msg::HADMapBin_>{}; + } + + // overwrite centerline + lanelet::utils::overwriteLaneletsCenterline(map, center_line_resolution, false); + + // create map bin msg + const auto map_bin_msg = + convertToMapBinMsg(map, lanelet2_path, rclcpp::Clock(RCL_ROS_TIME).now()); + return map_bin_msg; + } + + static HADMapBin convertToMapBinMsg( + const lanelet::LaneletMapPtr map, const std::string & lanelet2_filename, + const rclcpp::Time & now) + { + std::string format_version{}; + std::string map_version{}; + lanelet::io_handlers::AutowareOsmParser::parseVersions( + lanelet2_filename, &format_version, &map_version); + + HADMapBin map_bin_msg; + map_bin_msg.header.stamp = now; + map_bin_msg.header.frame_id = "map"; + map_bin_msg.format_version = format_version; + map_bin_msg.map_version = map_version; + lanelet::utils::conversion::toBinMsg(map, &map_bin_msg); + + return map_bin_msg; + } + + std::shared_ptr route_handler_; +}; +} // namespace route_handler::test + +#endif // TEST_ROUTE_HANDLER_HPP_ diff --git a/planning/route_handler/test_map/lanelet2_map.osm b/planning/route_handler/test_map/lanelet2_map.osm new file mode 100644 index 0000000000000..43c22f8de6bb1 --- /dev/null +++ b/planning/route_handler/test_map/lanelet2_map.osm @@ -0,0 +1,33390 @@ + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + + 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