KAMU_Library_for_Arduino

로보까무 제어를 위한 아두이노 라이브러리 입니다.

How to Use

• 모듈 연결 방법

  • 아래 사진과 같이 아두이노 UNO R3(R4) 보드에 까무 아두이노 모듈을 장착 해 주세요.
    
  • 까무 아두이노 모듈의 USB 포트에 까무 Wi-Fi/블루투스 동글을 연결 하거나, USB C to A 케이블을 사용해 까무와 아두이노 모듈을 연결 해 주세요.
    
    
  • 까무 1 의 경우 유선 연결을 하기 위해서는 전용 Serial 통신 JIG가 필요 합니다.

• 라이브러리 설치 및 사용법

  1. ZIP형식의 소스파일을 다운로드 받습니다.
     
     

  2. 아두이노 IDE를 실행 한 뒤, 스케치 -> 라이브러리포함 -> .ZIP 라이브러리 추가... 에서
     다운로드 받은 KAMU_Library_for_Arduino-main.zip을 추가해 주세요.
     
     

  3. 라이브러리 설명

  #include "Kamu.h"

  • kamu.h 라이브러리를 include 합니다.
    
    

  KAMU kamu;

  • KAMU 객체를 선언합니다.
    
    

  unsigned long BaudRate = 115200;

  • 까무 및 Serial 통신 BaudRate를 설정합니다.
  • BaudRate 는 115200으로 설정해 주세요.
    
    

  void setup()
  {
    kamu.setConnectionType(CONNECTION_DONGLE);
    //kamu.setConnectionType(CONNECTION_UART);
    kamu.init(BaudRate);
  }

  • 까무 통신 방식을 설정합니다.
  • WiFi/블루투스 동글이를 사용해 WiFi/블루투스로 연결할 경우 CONNECTION_DONGLE 를,
    USB-C 케이블을 사용해 직접 연결할 경우 CONNECTION_UART 를 입력해 주세요.
  • init() 함수를 사용해 까무와 아두이노의 통신 연결을 Initializing 해 주세요.
    
    

  void loop()
  {
    kamu.run();
    //0번 모터를 1초동안 90도로 회전합니다.
    kamu.rotateMotor(0, 90, 1000);
    //9번 모터를 1초동안 -90도로 회전합니다.
    kamu.rotateMotor(9, -90, 1000);
    //0번 모터를 1초동안 0도로 회전합니다.
    kamu.rotateMotor(0, 0, 1000);
    //9번 모터를 1초동안 0도로 회전합니다.
    kamu.rotateMotor(9, 0, 1000);
    //1번 동작을 실행합니다.
    kamu.playBasicMotion(1);
  }

  • run() 함수는 까무와 아두이노의 연결상태를 확인 및 업데이트 하는 함수입니다.
    loop문 안에서 수시로 호출 될 수 있게 작성 해 주세요.
    
    

  4. 함수 설명

     까무 모터의 0°는 처음 전원을 켰을때의 '차렷' 자세를 기준으로 합니다.

     • playBasicMotion(int motionnum)
       • 기본 동작 (motionnum) 번 동작을 실행 합니다.
         
         
     • playCustomMotion(int motionnum)
       • 커스텀 동작 (motionnum) 번 동작을 실행 합니다.
         
         
     • rotateMotor(int motionnum, int angle)
       • (motionnum) 번 모터를 (angle) 도로 회전 합니다.
         
         
     • rotateMotor(int motionnum, int angle, int time)
       • (motionnum) 번 모터를 (angle) 도로 (time) 밀리초 동안 회전 합니다.
         
         

     ---

     나만의 동작을 만들기 위해서는 motion.h 파일의 작성이 필요합니다.
     

     • motion.h

     #include "Kamu.h"
     
     //=======playTempMotion,saveTempMotion=======
     //---------------필수 설정-------------------
     /*재생할 프레임의 총 길이를 의미합니다.*/
     /*만들 수 있는 최대 프레임의 길이는 20 입니다.*/
     #define FRAME_LENGTH 6
     
     //============================================
     
     //==============saveTempMotion==============
     //---------------필수 설정-------------------
     /*저장할 슬롯의 번호를 지정합니다.*/
     #define CUSTOM_SLOT 0
     
     /*저장할 동작의 이름을 지정합니다.
     최대 20-Byte 까지 설정 가능하며,
     영어는 글자당 1-Byte, 한글은 3-Byte가 사용됩니다.
     */
     #define MOTION_NAME "TEST"
     
     /*
     모션 저장에 사용되는 구조체 입니다.
     수정할 필요 없습니다.
     */
     const HEADER motionheader = {
         CUSTOM_SLOT,
         MOTION_NAME,
         FRAME_LENGTH};
     
     /**************************************************************************************************************************************************************/
     
     //===============================TempMotion 각도 설정===========================
     /*
     각 프레임의 개별 모터의 각도를 설정합니다.
     FRAME_LENGTH 개수 만큼 작성해 주세요.
     */
     const int8_t frame0[MOTORS_KAMU] = {
         90, 0, 0, 
         0, 0, 0, 
         0, 0, 0, 
         0, 0, 0, 
         0, 0, 0, 
         0, 0, 0};
     const int8_t frame1[MOTORS_KAMU] = {
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0};
     const int8_t frame2[MOTORS_KAMU] = {
         90, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0};
     const int8_t frame3[MOTORS_KAMU] = {
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0};
     const int8_t frame4[MOTORS_KAMU] = {
         90, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0};
     const int8_t frame5[MOTORS_KAMU] = {
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0,
         0, 0, 0};
     
     /*
     FRAME_LENGTH 크기에 맞춰 배열을 작성해 주세요.
     */
     const int8_t *motion0_angles[FRAME_LENGTH] = {
         (int8_t *)&frame0, (int8_t *)&frame1, (int8_t *)&frame2,
         (int8_t *)&frame3, (int8_t *)&frame4, (int8_t *)&frame5};
     
     //===============================TempMotion 시간 설정===========================
     /*
     프레임별 동작 시간을 설정합니다.
     FRAME_LENGTH 크기에 맞춰 배열을 작성해 주세요.
     */
     const uint16_t motion0_times[FRAME_LENGTH] = {
         300, 300, 500, 500, 700, 700
         };
     

     • void playTempMotion(uint8_t framelength, const uint16_t *time_arr, const int8_t **angledata_arr)
       • motion.h 에서 작성한 동작을 재생합니다.
       • ex) kamu.playTempMotion(FRAME_LENGTH, motion0_times, motion0_angles);
         
         
     • void saveTempMotion(const HEADER *header, const uint16_t *time_arr, const int8_t **angledata_arr)
       • motion.h 에서 작성한 동작을 까무에 저장합니다.
       • ex) kamu.saveTempMotion(&motionheader, motion0_times, motion0_angles);
         
         

  5. 모터 번호

     • 코드 작성시 필요한 모터의 번호는 아래의 이미지를 참고 해 주세요.
       
       
       

주의사항

• Arduino Uno R3 보드의 경우 아두이노의 메모리 용량 한계로 나만의 동작을 여러개 제작시 오작동이 발생합니다. 내가만든 동작 여러개를 재생하고 싶을 시에는 만든동작을 saveTempMotion함수를 사용해 저장을 한 뒤, 새로운 스케치에서 playCustomMotion함수를 사용해 재생할 수 있도록 해 주세요.

Licence

The code is released under the GNU General Public License.

Additional Resources

• USB_Host_Shield_Library_2.0 : https://github.com/felis/USB_Host_Shield_2.0
• Forked "USB_Host_Shield_2.0" with CP210x driver : https://github.com/henla464/USB_Host_Shield_Library_2.0