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feat: update simulator specs about options and sensors #68

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Jul 18, 2024
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feat: update simulator specs about options and sensors #68

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67 changes: 66 additions & 1 deletion docs/specifications/simulator.en.md
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Expand Up @@ -6,6 +6,47 @@ This page describes the specifications of the simulator used in the AI Challenge

The simulator is based on the open-source autonomous driving simulator "[AWSIM](https://github.com/tier4/AWSIM)" developed for Autoware.

## Commandline Options

| Option | Type | Default | Description |
| ---------- | ----- | ---------- | -------------------------------------------- |
| --timeout | float | 420.0 | Set session timeout seconds. |
| --endless | bool | false | Enable/disable session timeout. |
| --pit-stop | bool | true | Enable/disable features related to pit-stop. |

## Keyboard Operation

| Operation | Key |
| ------------------ | ----------------- |
| Quit | Esc |
| Reset | Space |
| Switch camera | C |
| Accel | Arrow Up |
| Brake | Arrow Down |
| Steering | Arrow Left, Right |
| Gear (D) | D |
| Gear (R) | R |
| Gear (N) | N |
| Gear (P) | P |

## Topic Operation

| Topic | Type | Description |
| ------------------------------------ | ------------------------------ | ------------------------------------- |
| /aichallenge/awsim/status | std_msgs.msg.Float32MultiArray | Get status of the simulation. |
| /aichallenge/awsim/change_time_scale | std_msgs.msg.Float32 | Set the timescale for the simulation. |
| /aichallenge/awsim/reset | std_msgs.msg.Empty | Reset the simulation. |

The above `/aichallenge/awsim/status` has the following structure.

| Index | Value |
| ----- | --------------- |
| 0 | session timeout |
| 1 | lap count |
| 2 | lap time |
| 3 | section |
| 4 | timescale |

## Vehicle (Racing Kart)

The vehicle conforms to the specifications of the [EGO Vehicle](https://tier4.github.io/AWSIM/Components/Vehicle/EgoVehicle/) in AWSIM and is designed with specifications close to an actual racing kart.
Expand Down Expand Up @@ -91,4 +132,28 @@ The Wheel Collider is set as follows. For more details on wheel colliders, pleas

### Sensor Configuration

TODO
#### GNSS

The GNSS is mounted at the following position relative to the vehicle base link.

| **Item** | **Value** |
| -------- | --------- |
| x | 0.0 m |
| y | 0.0 m |
| z | 0.0 m |
| roll | 0.0 rad |
| pitch | 0.0 rad |
| yaw | 0.0 rad |

#### IMU

The IMU is mounted at the following position relative to the vehicle base link.

| **Item** | **Value** |
| -------- | --------- |
| x | 0.0 m |
| y | 0.0 m |
| z | 0.0 m |
| roll | 0.0 rad |
| pitch | 0.0 rad |
| yaw | 0.0 rad |
67 changes: 66 additions & 1 deletion docs/specifications/simulator.ja.md
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Expand Up @@ -6,6 +6,47 @@

シミュレーターは、Autowareのためのオープンソース自動運転シミュレーター「[AWSIM](https://github.com/tier4/AWSIM)」をベースとして作成されています。

## 起動オプション

| オプション | 型 | デフォルト | 説明 |
| ---------- | ----- | ---------- | ------------------------------------------------- |
| --timeout | float | 420.0 | セッションのタイムアウトを設定します。 |
| --endless | bool | false | セッションのタイムアウトの有効/無効を設定します。 |
| --pit-stop | bool | true | ピットストップ関連の機能の有効/無効を設定します。 |

## キーボード操作

| 操作 | キー |
| ------------------ | ----------------- |
| 終了 | Esc |
| リセット | Space |
| カメラ切り替え | C |
| アクセル | Arrow Up |
| ブレーキ | Arrow Down |
| ステアリング | Arrow Left, Right |
| ギア (D) | D |
| ギア (R) | R |
| ギア (N) | N |
| ギア (P) | P |

## トピック操作

| トピック | 型 | 説明 |
| ------------------------------------ | ------------------------------ | ---------------------------------------------- |
| /aichallenge/awsim/status | std_msgs.msg.Float32MultiArray | シミュレーションの各種状態を取得します。 |
| /aichallenge/awsim/change_time_scale | std_msgs.msg.Float32 | シミュレーションのタイムスケールを設定します。 |
| /aichallenge/awsim/reset | std_msgs.msg.Empty | シミュレーションをリセットします。 |

上記の `/aichallenge/awsim/status` は以下の構造になっています。

| インデックス | 値 |
| ------------ | ------------------------ |
| 0 | セッションのタイムアウト |
| 1 | ラップ数 |
| 2 | ラップタイム |
| 3 | セクション |
| 4 | タイムスケール |

## 車両（レーシングカート）

車両はAWSIMにおける[EGO Vehicle](https://tier4.github.io/AWSIM/Components/Vehicle/EgoVehicle/)の仕様に準拠しており、実際のレーシングカートに近いスペックで作成されています。
Expand Down Expand Up @@ -91,4 +132,28 @@ CoM(Center of Mass)は、車両Rigidbodyの質量中心です。CoM位置は、

### センサ構成

TODO
#### GNSS

GNSSは車両のベースリンクに対して以下の位置に取り付けられています。

| **項目** | **値** |
| -------- | ------- |
| x | 0.0 m |
| y | 0.0 m |
| z | 0.0 m |
| roll | 0.0 rad |
| pitch | 0.0 rad |
| yaw | 0.0 rad |

#### IMU

IMUは車両のベースリンクに対して以下の位置に取り付けられています。

| **項目** | **値** |
| -------- | ------- |
| x | 0.0 m |
| y | 0.0 m |
| z | 0.0 m |
| roll | 0.0 rad |
| pitch | 0.0 rad |
| yaw | 0.0 rad |
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